一、中国明代的军事体制
1.卫所制
朱元璋统兵下江南占领南京后，为了改变军队编制混乱的情况，于至正二十四年(1364年）废除了旧的军事编制，统一改为卫所，规定"有兵五千者为指挥，满千户者为万户，百人为百户，五十人为总旗，十人为小旗"。是为卫所制雏形。明王朝建国后，朱元璋采纳刘基建议，对原有卫所制进行修订，完善了卫所制，制定了卫所的人员编制：每卫5600人，分为前、后、左、右、中五个千户所，每千户所1120人；千户所又分为10个百户所，每百户所112人；每百户统辖两总旗，各50人。
根据因卫设防的原则，在交通要道、军事重镇、险关隘口等处设立卫所。
明代卫所有在京在外之分，在京的卫分为京军上卫和都督府在京属卫。京军上卫是皇帝的近卫军，单独由京军指挥司统领；在京属卫分领于五军都督府。
在外的卫，一般在卫的前面冠以地名称谓，如济南卫、贵州卫等，所在地方一目了然。卫有时还分为护卫、屯卫，如广宁左屯卫、兖州护卫等等。在少数民族地区，明朝设立了一系列的司，如长官司、指挥使司、招讨使司等；诸王府设仪卫司及群牧所，例如河南赵、郑、崇、徽四府并有仪卫司和群牧所，边外归附地区，设羁縻卫所，奴儿干都司设立了384个卫所。
明初，全国总兵力约180万。后由于边防吃紧，兵力有所增加，永乐年间达到280万。但后来军士逃亡不断，军户逃避军役现象严重，一些卫所缺额短员，有的甚至超过半数，有的竟然只剩下几个人。据记载，正统三年(1438年），全国逃亡军士多达120万人。卫所兵员已严重不足。在这一年，巡按山东的监察御史李纯在视察某百户所时，发现该所本应有112名旗军，由于军士逃亡，仅存1人。卫所制逐渐失去了它的历史作用。
朱元璋设立卫所制，实行了一种寓兵于农、守屯结合的建军制度。除了京师卫所之外，其余卫所一律实行军屯自给，国家对之没有任何负担。这也是朱元璋曾声称的"养兵百万，不费一粒米"的具体兑现。因为卫所肩负屯田任务，屯田就成为军队各级官员的重要职责之一。明代前四朝屯田颇有成效，军队基本可以自给。所以各地卫所既负有守卫边防的军事任务，又要屯田种粮。各卫所因所处地区、承担军事任务的不同，屯田和守卫的任务比例也不尽相同。一些重要边境地区的卫所，军务重要，守多于屯，而在一些军事任务不突出的地区，则屯多于守。一般说来，边地卫所，三分守备，七分屯田；内地卫所，二分守备，八分屯田。鉴于卫所屯守结合的特点，卫所内世袭军户每户可得到田地15—50亩，同时还发给耕牛、农具等。每军户纳粮12石，存在仓库里，其中约70％为军士半饷，其余30％为军官俸禄。明代卫所并非全部承担屯田任务，因战争不能承担生产任务者，国家统一提供粮饷。
以屯养军系明代卫所制一大特色。但从宣德年间(1426—1435年）开始，军屯日渐破坏，主要原因是官僚权贵侵占军田，军士杂役过多，致使军田抛荒，屯田有名无实。政府不得不减征屯田的粮食，免军田粮食归仓。
2.军户制度——世袭兵制和职业兵制
明代国家的兵役制基本承袭了元代的军户制度。朱元璋汲取了前代府兵制和世兵制的经验，实行军民分制，军有军籍，民有民籍，严格区分。一旦一人从军，一家便永为军户，即军户是世袭的：一人为军，其家人世代永远充军，体现了军户兼有世袭兵和职业兵的特点，这也是明代军制的又一特点。
明代的军户由以下6种成分构成：
第一，原来元代的军户。在明初他们必须保留军籍，承担军务。他们构成了明代军户的第一种类型，也是老军户。
第二，参加元末红巾起义的农民及其它职业的人。他们帮助朱元璋得到了天下，自己却永入军籍，且累及子孙后代。
第三，元朝的一些败军、降军以及一些割据势力失败后的败军和降军。朱元璋得天下后，多次派人四处收集元朝的降军、败军，同时收集陈友谅、张士诚、方国珍等割据势力的旧部，让他们成为"归附"，隶属各卫，永为军户。这部分人在军户中占有相当大的比重。
第四，官民因犯罪而被"谪发"充军，成为军户，名曰"恩军"或"长生军"。
第五，民户丁多者中抽出一人为军。这种抽丁的做法称为"抽籍"，被抽中者即为抽充之军。在一般情况下，民户四丁中抽一丁为军，即所谓"抽充"。与第一种"老军户"相比，第二至第五种军户产生时间稍晚，故曰"新军户"。
第六，垛集。民户中每3户出一丁为军户者称垛集，而另外两户则为"贴户"。军户出的丁为"正军"，余下的壮丁为"余丁"、"次丁"。正军被分配到指定卫所驻守，世代相袭。
军户对于卫所至关重要，一方面保证了兵源，另一方面又不误生产，是卫所制生存之基础。但随着明代政治的日益腐败，卫所制百孔千疮，军户也失去了原有的作用。
明代军户是国家重要兵源之一，因此国家对军户严格控制，一般的军户必须终身服役。惟官至尚书时，方能免去军籍。能官至尚书者屈指可数，因此免去军籍者为数有限。
军户对卫所制至关重要，但军户地位却非常之低，甚至低于民户。在法律上，民户与军户犯罪相同，但所受惩罚，民户要比军户轻得多。军户的待遇也十分低下。每军户除出一余丁到卫所充军外，还得多出一丁，随军服劳役。有些地方甚至曾令每军户出2—3个余丁，随军从事各种繁重的劳役。永乐年间(1403—1424年），一个军户竟要出3—5个丁充军。军丁入卫后，为防止发生逃亡或兵变，一般采取大范围调动的方法，不在军户住地附近充军，如江南军户的军丁调到江北，而江北则调至江南。军丁往往要经过长途跋涉方能抵达目的地。所到之地，一般都是举目无亲的陌生地。军丁到达后，因乡音无闻、水土不服染病患病者屡屡发生。
军丁前往卫所服役，其军装和旅途所需费用一律由家庭承担。军丁在卫所服役期间，衣着自备，粮饷也不因生儿育女、人口增添而增加，所以军丁的妻儿老小常常衣不蔽体，食不果腹。军户也不因提供军丁而免除一些徭役，其生活状况不及民户。不仅家人如此，到卫所的军丁也不比家人强多少。军丁受到军官们的层层盘剥，军粮也常被军官克扣，或拖欠不发。有的卫所甚至几年不发军饷，一些军士以乞讨为生。
服役期间的军丁还是被政府、官宦权贵们奴役做苦工的对象。一些重大工程往往由军丁完成，如修筑宫殿、皇陵、疏浚河道等。明代对外卫军士实行班军制度，即到京师集中训练。其实，训练无多，各种徭役却不少。成化年间(1465—1487年），京卫军权旁落宦官之手。他们一方面让军士为他们出苦力卖命，另一方面又向政府领饷。京卫情况如此，外卫的情况亦无二致。
一些卫所将官让军士为他们种田耕地，甚至让军士为他们捕鱼采木，贩卖私货。军士已成为他们手中的工具和苦工。
军丁除上述种种不公正待遇外，婚姻也受到严格限制。卫军规定，军士必须有妻室，不得独身。因为军士不仅有服役的义务，而且还肩负着为卫所生育下一代军人的责任。为此，军户的婚姻受到种种严格限制，军户的子女不得外嫁民户，以免人员外流。军户若想与民户通婚，也困难重重。因为民户子女一旦与军户通婚，则终身没入军户，子孙后代永远逃脱不了军籍的严酷制约。
明军士还受到严酷的军法管制和约束。明代以用法严酷著名，卫军中更甚。卫军军士常受到长官的辱骂、殴打、折磨，触法者受到严惩无疑。朱元璋曾发榜，对军士立下严刑酷法，内容骇人听闻。如军官和军士在京师学唱者，割掉舌头，做生意者发配边远地区充军。
明朝初年，卫所制发挥作用，军户民户界限严格。卫所制失去作用后，军户和民户的界限也逐步打破。
3.京军
明朝军队中的精锐部分，都集中在京师附近。朱元璋定都南京时，京卫共有48个。明成祖朱棣迁都北京后，将京卫增至72个。其中京军26卫，直接隶属皇帝。明成祖讨北时，将全军步骑编为中军、左掖、右掖、左哨、右哨五大部分，称为五军。永乐二十二年(1424年），按五军编制，在北京成立了五军营。五军营平时训练，战时出征，但后来性质发生改变，成为奴役军士的主要方式。
明代还以"边外降丁三千"为基础，组建了三千营。三千营是仪仗巡哨的部队。
永乐年间，在平交趾战役中明军得到火器，于是又设立了神机营。神机营实际上就是火器营，装备有火铳和火熗。后因谭广进5000匹良马，又建立了五千营，隶属神机营。
五军营、三千营和神机营并称为三大营。三大营由皇帝派亲信宦官担任各营提督。京卫及外卫官军的训练任务主要由三大营承担，成为全国的战略机动部队。火器和战术的发展并未改变带有防御性的卫所，而三大营则几经变化。京军的第一次重大变化，与第一次在土木堡之变中遭受重大打击有关。
正统十四年(1449年），蒙古瓦剌军来犯，宦官王振怂恿明英宗贸然出征。50万京军在土木堡被歼，三大营"劲甲精骑皆陷没，所余疲卒不及十万"。面对险恶的形势，兵部尚书于谦千方百计在最短的时间内补充了兵力，打退了蒙古军队，保住了北京。于谦在军事实践中发现了京军诸多弊端，如各有敕令、兵将不熟等，遂开始对京军进行改革。景泰二年(1451年），他在各营中选出精兵10万，分为五营团练。第二年，又增加5万人，重新编组，分为10营，每营1.5万人，其余军士仍留在三大营内，称"老家"或"老营"。但京军第一次变化是短命的。1457年，明英宗朱祁镇复辟后，于谦被杀，团营也随之被撤销。
成化年间(1465—1487年），团营法又被恢复，是为京军编制体制上的第二次变化。当时共选拔精兵14万，分为12个团营。12团营各有名称，其中四武营名曰奋、耀、练、显；四勇营名曰敢、果、效、鼓；四威营名曰立、伸、扬、振，由于政治上的腐败，团营法的恢复收效不大，在12团营14万人中，缺额竟多达7.5万人。
明正德年间(1506—1521年），京军第三次变化。数万边军编入京军，明武宗任命边将江彬、许泰统领京军，先后立东官厅和西官厅，两官厅军成为"选锋"，12团营退为"老家"。嘉靖年间，京军又恢复了三大营，将原来的三千营改为神枢营。这是京军的第四次变化。由于卫所军士严重不足，又在山东、山西、河南等地募兵4万，分隶神枢、神机两营。后来，在京各卫军全部分隶三大营，每大营下又分为10营，合为30营，并且打乱了原三大营的兵种分工，每大营都有战兵、车兵、城守等兵种。嘉靖一朝，三大营编制一直在变动中。但此时的三大营，与最初的三大营相比，已面目皆非。
明代京军是一支重要的武装力量，但其统率权长期握在宦官手中，在团营时期，宦官的权力已达到了登峰造极的程度。嘉靖之后，宦官在京军中的势力有所削弱，到了天启、崇祯年间，宦官又控制了京军。
京军的编制迭经变化，兵员数量也历代不一。洪武初年，京军为20万左右，永乐时增至80万以上。土木堡之变前是京军的鼎盛时期，兵员总数在60万人以上。土木堡之战，京军大部被歼，仅存10万余人，京军开始衰落。
从此，虽历经改制，兵员始终未能达到前期水平。明朝末年，京军已不战自溃，气息奄奄。在册军士为11万余人，可是每天操练的兵员不过二三百人，所以当李自成率领农民军兵临北京城下时，那支专门负责保卫京师的京军已丧失抵抗能力，不堪一击。
4.募兵
明代募兵制的出现与卫所废驰、军队严重缺员有直接关系。因此，随着卫所制的败坏，明政府只得以募兵和征兵为补充。
募兵制大约出现在正统末年。当时明王朝经历了土木堡之变，京军主力基本丧失，各省勤王兵不能马上到京师。在这种情况下，朝廷派员四处募兵。所募士兵多为各地民壮。招募时讲定，事毕后散去，但5年后仍在军中训练。这部分被招民壮便成了募兵。募兵从军后，政府按月发饷，一切听命于政府。
募兵无论平时战时，只要未退役，就不得离开军队。募兵的对象十分宽泛，有各种形式的民间武装组织、失业农民、城市游民、农民、矿工、手工业者等等。
募兵制盛行于嘉靖年间。这一时期，沿海边防松弛，倭寇猖獗，人们对卫军的无能极其不满。于是沿海将帅纷纷募兵训练，以期练成精兵抗敌。有明一代，募兵著名且卓有成效者为戚继光。戚继光看到卫所军士已无战斗力可言，调来的军士也缺乏训练，战斗力亦不强。在这种情况下，他自己招募了一支军队——戚家军。他先后在金华、义乌等地招募士兵，并形成了一整套独特的招募、选拔、军律、遣撤、教练制度，对后来清代兵制产生了极为深刻的影响。他在《纪效新书.原选兵》中详细叙述了自己选兵用人的标准，不用那些市井油滑之人，而用乡野之人中的身体强壮者。在这种用人标准的基础之上，他加以严格训练，终于形成了战斗力极强的戚家军。大致在同时，台州知府谭纶在浙东招募良家子弟，组成了一支战斗力很强的军队。抗倭名将俞大猷也组织了一支俞家军。上述募兵制卓有成效，这些招募而来的精兵艰苦奋战，肃清了倭寇，完成了卫所军所不能完成的任务。募兵制逐渐盛行。
东南沿海募兵出现后，北方边军也开始募兵，其中比较著名的是嘉靖初年甘肃巡抚陈九畴报请中央批准的募兵。此次募兵规模较大，而且明确了以募兵补充边军缺额，是募兵逐步取代边军地位的一个重要标志。不仅边卫实行募兵，后来京军因懦弱无用，也以募兵充实。从此明朝政府以募兵为主力，卫军只留有虚名，置之不用。
明代募兵权集中在朝廷，募兵所需费用由政府统一支付。征募军队时，中央政府指定大臣四出进行，或地方将帅报请中央，批准后行事。中央政府对募兵加以高度集中控制，地方官吏无权擅自征召，若有人擅自募兵将被弹劾治罪。
募兵是卫所制废弛的产物，它克服了卫所军的一系列不足和缺陷。由于应募者必须年轻体壮，克服了卫所军中以老弱充数的局面。募兵出于自愿，不像对待军户那样强制性地对待其子孙后代。入伍者既无饥寒之苦，又人地相习，不会像军户子弟那样远离家园。但随着时间推移，募兵这些优点逐渐消逝，弊端日益显露。募兵未经过严格训练者，常常得不到粮饷，因而逃亡者逐年增多，不逃亡者也常哗变闹事。另一方面，一些将领拥兵自重，与割据势力无异。
5.特殊的军事力量一锦衣卫
锦衣卫是朱元璋洪武十五年(1382年）在南京设置的，是直属皇帝的特务组织，也是一个体系完整的军事特务机关。
锦衣卫所属有南北镇抚司十四所，所隶有将军、力士、校尉，掌直驾侍卫、巡察缉捕事。锦衣卫所将军，初曰天武，后改为大汉将军。镇抚司是锦衣卫内一个十分重要的机构，掌管审讯、缉捕等事务。其中南镇抚司管理本卫内行政事务，北镇抚司专事缉捕、审讯。
作为专制皇帝的鹰大部队，锦衣卫主要任务是对内镇压各种反抗；作为一支特殊的军事力量，它除了是明代的专政工具，要向朝廷提供一些军事情报外，还可向兵部、京军提供20万人的兵力。
6.领导指挥体制
明代军事领导体制和指挥体制在平时和战时差别很大。在地方，平时的军事领导是都指挥使司，即都司。都司的卫所隶属五府，听命于兵部。都司与所在省的布政司、按察司不相统属。都司下设同知二、佥事四，下设管理、战备、训练、屯种等机构，是明代平时地方最高军事领导机构，负责管理所辖区域内卫、所一切与军事有关的事务。由于都司有着特别重要的地位，所以明朝不许都司的职务世袭，必须由朝廷任命。
都司下设卫，卫的长官为都指挥使。卫下设千户所和百户所，卫领千户一般有左、右、前、后、中之分。
都军府是中央政府统军机关，每府设左右都督各一人。与都军府平行的中央军事机关是兵部，兵部长官为兵部尚书，其次设左右侍郎各一人，下设四个职能部门：负责卫所士官升调授袭退功赏的武选清吏司；负责军制、城防等事务的职务清吏司；负责仪仗禁卫驿传等事务的车驾清吏司；掌管戎器军事的武库清吏司。都督府既与兵部平行，又与之相互钳制，卫所的军队隶属都督府，听命于兵部。明政府这种做法是为了防止将帅军权过重，采取相互钳制措施后，使将不得专军，军权归中央。即领兵者无权调动军队，能调动军队者又无兵可带。
永乐以后，明代卫所指挥系统发生了一些变化。原来地方上最高军政长官都指挥使的地位有所下降，成为总兵官下属。总兵官是中央派往要害地区镇守的军事长官，其下设有副总兵(亦称副将）、参将、游击将军、守备、千总、地总等等。总兵官变成了地方镇戍统帅后，遇有战事时，又派中央大员到地方巡抚，事毕复命。
明朝的军事领导机构，在战时又别具特色。发生大规模战争时，朝廷临时组成领导指挥机关，调卫所军队归其指挥，总兵官称为"挂印将军"。宣德以前，总兵挂印称将军者为数不多。明朝的"将军"称呼前面一般加有所要执行任务的简称。如派赴云南的将军即称为"征南将军"，赴甘肃的将军则谓之"平陇将军"等等。总兵官的派遣人数，随着明朝历史的发展而逐年增多。战时所设官职，其品级高于平时所设军事官吏。
凡遇战事，由皇帝作出决定，兵部发出调兵命令，军事统帅由皇帝亲自任命，然后统率从各卫所调集的军队前往战区。战争结束后，军归卫所，主帅还印。这样，就使总指挥权、总调兵权和统帅任命权都把握在皇帝一人手中。但后来战事频仍，时间延长，还朝复印、军回卫所的制度逐渐失去了作用。
为加强对军事将领的控制，防止将帅专兵和形成尾大不掉的局面，明王朝专门设置了总督职务，如派都御史为巡抚而兼军务的称提督，若管辖地域广大或战略方位重要的，则设总督。如果是尚书、侍郎出任总督，都加上都御史头衔。明中叶以后，内外战乱频仍，明政府广设军事领导职务，且名目繁多，如"总督漕运兼提督军务、巡抚凤阳等处兼管河道"；"总督河南、湖广军务兼巡抚河南"等等。这些非常设性地方官职，只是朝廷因事而临时选派的大员。在这些官职中，"巡抚"由临时官职一步步变成了省的军政长官。它与都察院所派"巡抚"合称为"二台"。在原来"三司"的基础上，又增加了一层领导机构。这些机构本来多数是战时临时设置的，但到了后期，便形成了文官领导武官的军事领导体制。
7.军衔和功赏
明代军衔制集前代武官品级之大成，复杂繁琐。主要可分为有品级官阶和无品级、无定员职称。明代武官品位均在六品以上，且有"世官"和"流官"之分。世官的九等分别是：指挥使、指挥同知、指挥佥事、卫镇抚、正千户、副千户、百户、试百户、所镇抚等。这些军事官吏是正式编制的官员，也是世袭的。不仅直系可以继承，无直系时，旁系也可承袭。流官分为八等：都督、都督同知、都督佥事、都指挥使、都指挥同知、都指挥佥事、正留守、副留守。流官的官职不能世袭。这些官吏都是高级将领，是从世官中提升或武官中任用的。流官全部由皇帝亲自任命。因此，虽官职不能世袭，但仍属朝中高官显宦。
在明朝军队中，尚有相当数量的官职是没有品级和定员的。这些官职因情而定，名目繁杂。明代军官职权不一，互相牵制。但牵制所带来的却是无法克服的矛盾，最直接的后果便是军队战斗力降低。所以，明代的军衔、军官品位制度并非从提高军队的战斗力入手，所达到的目的和预期效果十分有限。
明代功赏制度是从朱元璋开始的。朱元璋即位后，曾大赏平定中原、征南诸将中功勋卓著者。永乐初年，明成祖朱棣参照朱元璋的定例，确立了功赏制度。军功分为奇功、首功、次功三等。正统年间，为抗击蒙军进犯，明政府专造赏功牌。赏功牌分为奇功、头功、齐功三种。世宗时，明代苦于倭患，所以沿海功赏高于北边功赏等级。嘉靖年间，倭患甚重，对抗倭战争的功赏则高于对付外敌。
对讨伐"内贼"的功赏，明朝亦有明文规定。崇祯时规定，得李自成、张献忠首级者给予万金，爵封侯。由此看来，对内镇压的功赏高于其它。
总的说来，明代功赏制度的发展趋势是越来越滥，功赏已失去原来的功用，形同虚设。
8.后勤
（1）军饷
明建国后，为减轻国家的军饷负担实行了军屯制。这一制度在开国前就已实行。边地各卫所，三分守城，七分屯田，有些地方则是六分屯种，四分守城。军屯制日益破坏，官僚权贵侵占军屯和军士杂役过重，致使军田抛荒，明政府不得不减征屯粮。到后来，所征屯粮十分有限，政府不得不另外设法筹饷。
明代除了军屯外，还有民屯和商屯两种形式。这两种屯田也为国家提供军粮。开国前，朱元璋曾组织过屯田，开国后，采取过招大批流民进行垦荒、移民屯田等措施。以这两种屯田作为军屯之补充，保证了军粮的供给。民屯中，有一部分民屯是军事化组织。一般是选调一部分农民，令他们隶属卫所，在卫所管理下进行军事化屯田。民屯大小不等，大的民屯100人，小的民屯50人。民屯设屯长1人。民屯所用耕牛由政府发给，种籽也可向官府借出，秋收后归还。
洪武二年(1369年），为了解决边军粮饷运输问题，明政府又实行了"开中法"，也叫"中盐法"，即让商人把粮食运到边境地区，在那里领取盐引(取盐凭证），然后回到内地盐场领取盐。给盐多少，按路途远近和运粮多少计算。有的商人为了赚钱，在边境地区雇人开荒屯田，就地收获粮食，交给边军，换得盐引。商屯从此逐步兴起，成为军屯一种辅助形式，对边远地区的军粮补给起到了较好的作用。弘治(1488—1505年）年间，货币经济进一步发展，白银作为本位币的地位进一步提高。这时，户部尚书叶淇又改变了"开中法"，让淮商以银代票，盐商从此直接纳银于户部盐运司，换取盐引，商人便停止了边境地区的屯田。
屯田养兵在明代历史上起到过重要作用。但由于屯田逐渐废弛，军饷转由政府承担，政府对军费的负担日益加重。嘉靖年间，边疆吃紧，南有倭寇，北有蒙古，军费开支比从前增加了10倍。嘉靖二十九年(1550年），蒙古俺答入侵，朝廷拿不出兵饷，第二年向百姓增收田赋，名为加派，征银115万两。接下来，又对浙、闽等地额外加赋，江南地区加到40万两白银。此外，为扩大收入，弥补军饷不足，明政府另立许多名目，作为征饷手段，如派括、算税契、折民壮、均强等等。除此之外，明政府常常因事临时增征军饷。万历四十六年(1618年），辽东兵起，明廷前后三次增加辽饷，每亩增田赋9厘，总数高达520万两。崇祯十年(1637年），明政府为镇压李自成农民起义扩充军队，同时增加军饷280万两，名曰剿饷。两年后，即崇祯十二年(1639年），又以各种名目增加军饷730万两。这些军饷是明廷通过各种手段从百姓身上征取的。
明政府的各种军饷数额巨大，连统治者也承认这一事实。但巨额数字的背后，是封建官僚阶层的巨额俸禄。朱元璋当政时，曾经减少官吏的俸禄，虽然如此，一些王公大臣的年俸仍在几千石以上。嘉靖四十一年(1562年）时，京师军粮为853万石，而实际供给的数量为400万石，一半以上的军粮没有落实，再加上各级大小官吏的层层克扣，真正落到军士头上的军粮所剩无几。
（2）军粮运输
明王朝迁都北京后，政治重心移到北方，而经济发达地区是南方，尤其是粮食产区主要在南方。北京驻军百万，以及庞大的官僚机构，没有南方粮食供应，生计难以维持。因此，整个明朝一代，政府一直十分重视南粮北运工作。朱元璋尚未取得天下之前，便形成了一条由南京到北京的粮食运输线。通过这条运输线，大量南方生产的粮食运到了北方，以保证朝廷和军队的粮饷。这条运输线遂成为明王朝的生命线。
这条运输线有海运、漕运、陆运三种形式。为把粮食运到北方，十几万军队、上万条船在总兵官带领下，沿水陆两线奔波，从事着繁重的运输任务。
为完成运粮的艰巨任务，明廷集中了南方造船工匠的智慧，造出了适合运输的各种船只，从而保障了水运的畅通。成祖讨北时使用的上万辆武刚车，也在运粮中发挥了作用。
（3）"总后勤部"——户部兼职
明朝官僚机构齐全、庞大，对军事后勤不可谓不重视。但有明一代，专司军队后勤工作的官僚机构竟无一个。无论平时或战时，军队后勤工作均由户部负责。户部实际上成为军队的"总后勤部"，一切后勤工作全部由户部承担，有时户部要全力以赴地完成军事后勤工作任务。例如在成祖讨北时，户部放下了其它一切工作，倾全力保障军队供给。
二、中国明代的兵器
1.冷兵器
明代兵器比前代有了长足进步，突出表现于火器的普遍使用。明代的兵器是冷热兵器交替使用和装备军队的时代，兵器种类很多，可谓一应俱全。
明代军队虽然使用了火器，但火器并未取代冷兵器，冷兵器在相当长一段时间内仍为战争中不可缺少的兵器。明代朱国桢在其《涌幢小品》中对当时的18种冷兵器进行了描述："武艺十八事，一弓，二弩，三熗，四刀，五剑，六矛，七盾，八斧，九钺，十戟，十一鞭，十二简，十三挝，十四殳，十五叉，十六爬头，十七绵绳，十八白打，白打即手搏之戏。"这就是传于后世，至今人们仍不绝于口的所谓"十八般兵器"。其实，"十八般兵器"不能将明代冷兵器全部包括。明代军队装备的冷兵器，可谓种类繁多，用途各异。在外形上可分为：长兵器，以熗、刀、镋钯，狼筅四种为主；短兵器，主要有刀剑、锏鞭棒、斧镰、系兵四大类。在这些冷兵器中，有些是从前人那里继承下来的，有的则是明代独创，如长兵器中的镋钯类兵器即是明代首创的。
镋钯是一种多刃兵器，有镋钯、饧杷、扒、镋、铲、马叉等6种。镋钯类兵器既可进攻，又能防御，人称"兼矛盾两用"。近距离搏斗中，镋钯可以格斗刺杀，远距离则可用它的两股作为火箭发射架。《武备志》对镋钯评价极高，称它为"军中最利者"。由于镋钯类兵器有许多优点，用途较广，直至清代绿营兵的装备仍使用镋钯。
明代发明的另一种兵器是狼筅。它的发明者是英宗时期的叶宗留矿工起义军。这种兵器开始时叫作"龙筅"。后来，这种兵器被戚继光采用，在东南沿海抗倭斗争中用以对付倭寇使用的长刀，收到了极好的效果。狼筅是用长有许多枝杈的长毛竹制成的。在节叉末端包上铁刃，带有直钩，敷有毒药。狼筅长为1.5丈，9—11层支叉。狼筅是一种防御性兵器，战斗性能较好。但狼筅形体笨重，只有身强体壮、训练有素的士兵才能使用，如果使用不当反而会妨碍自己人的行动。
明代冷兵器从用途上又可分为：抛射兵器，如弓箭、弩、抛石机等；防卫兵器，如盾、盔甲等等。弓箭仍是明代军队主要兵器之一，比之前代无太大改进。虽然当时火器已盛行，但弓箭发射速度比火绳熗快，好的弓箭手射击准确度也超过了火绳熗，因此在相当长的一段时间内，火器没有取代弓箭。这一点不仅在中国，在欧洲也是如此。
另一种抛射兵器——弩在中国也有悠久历史。弩在明朝可谓几起几落，朱元璋进代曾造弩装备部队，但因火器发展，弩被弃置一边。明孝宗接受了大臣的提议，恢复弩的制造。1500—1548年，明政府制造了大批弩来装备部队。明朝末年，弩逐渐被淘汰，火器取而代之。
在防御性冷兵器中，明代较突出的兵器是一些和火器并用盾牌。这种火器盾牌中比较著名的，有神行破敌猛火刀牌、虎头火牌、虎头木牌、无敌神牌等等。这种盾牌将火器装入其中，使盾牌攻守兼备。战斗时，持牌士兵在盾牌掩护下，向敌人喷火，火焰可喷出几丈远，杀伤敌人，保存自己。有的盾牌还在里面安装了箭和火熗，既可掩护自己，又可杀伤敌人。最大的盾牌可掩护25个人。这种盾牌系明代独创，至清代被淘汰。
明代盔甲多为铁制，因此非常笨重。一个边卫军士的盔甲重达57斤，在战斗中，军士的行动受到极大影响。弘治九年(1496年），明朝对盔甲进行改革，减轻了重量，即使如此，一副盔甲的重量仍重达24—35斤。
总的说来，明代冷兵器十分发达，常用的兵器是长熗，而短刀一直到清代还装备部队。其主要原因是，火器尚处初级阶段，人们还没有自如地把火药用于战争，加之生产和工艺等方面的不足，使火器不能取代冷兵器；另一原因是，火器在战争中的威力已被人们所认识，但战争最终解决问题却是冷兵器。火器当时还不能达到远近战结合的程度，比较起来，冷兵器反而有一定的优势。如近战、搏斗，最后占领敌方阵地、城堡等等，这些都是火器无法取代的。但明代的冷兵器已达到了登峰造极的地步，和火器相比，暴露出的不足日益明显，因此，"冷消热长"必然成为兵器发展的大趋向。
2.火器
（1）空前的发展
明代冷兵器发达，火器亦十分发达，达到了历史上空前的水平。明代火器之发达，主要表现在种类增多和质量提高两个重要方面。
在各种火器中，明代管形火器发展速度快，进步大。前代形制简单的火铳，已发展成为鸟熗、巨炮；由没有瞄准装置发展到有瞄准装置；由火绳点火发展到有击发装置；由单管发射发展成为多管连发。明代统治者对火器的使用发展比较重视，明朝后期，军队装备火器的比例已超过冷兵器，虽未顶替冷兵器，但也显示出了取而代之的必然趋势。
明代热兵器的发展进步是由多方面因素决定的。主要原因有：第一，朝廷重视；第二，善于吸取外来先进技术，如佛郎机炮的制造及使用等；第三，火器自身的威力——冷兵器望尘莫及的优势；第四，工匠和学者们的不懈努力，创造出许多新型兵器，体现了创新之处。由于这些原因，明代的火器生产达到了空前的水平，大大超过了前代。
（2）管理机构和产量
明代重视火器制造，在中央政府专门附设了兵仗、军器二局制造火器。明朝初年，只允许这二局制造火器，其他人一概不可，体现了明王朝对火器的严格控制。直至明英宗十四年(1449年），始授权各省生产铜火炮、手铳之类的火器。
明代对火器生产管理甚严，但产量没有受到丝毫影响。洪武年间，军器局在3年时间里共生产铜铳3000个，手把铜铳2000个。万历年间，朝廷令兵仗局在3年中制造出中样佛郎机4300付，大将军(这里的将军系明清时期给火炮的封号）10位，二将军97位，三将军26位，神炮669个，神铳1558把。如此巨大的火器产量，在尚未完全取代冷兵器的时代里，反映出明代火器生产能力之强。
（3）广泛使用与技术改进
明代火器产量大的一个重要原因是应用广泛。
朱元璋在统一天下过程中就以火器装备了军队，从中获益匪浅。开国后，更令军队大量装备火器。明成祖永乐年间，除京军装备火器外，北方各边卫所军队也装备了火器。郑和下西洋时，船上也装备了大量火铳、火箭。
明朝使用火器过程中，因时、因势对火器不足之处加以改进。明初，火器存在一系列缺点和不足：射程短、装填弹药费时间、速度慢，而且要用火绳点燃等。另外，此时的火器没有刺刀，火器手没有近战和自卫的能力；火器形体笨重，不适合野战；没有瞄准装置，命中率低。战斗中，一发打完后，还未来得及发射第二发，敌军已蜂拥而至。针对这些不足，明中叶以后对火器进行了改进，可单放，也可连续发射。这些改进多少克服了装填弹药慢的不足。明景泰元年(1450年），根据辽东边防部队的建议，将手把铳木柄加长到7尺，上面安装矛头，铳发射完后，可以用之与敌军搏斗。后来，又有多种兵器问世，使冷兵器和热兵器结合在一起。嘉靖二十五年(1546年），明代又生产出一种百出先锋炮，上面带有锋利的兵戈，可用于战场格斗，这已与近代步熗的刺刀十分相似了。
兵器改革方面，明代有许多突出之处。炮弹上的重大革新当属明中叶出现的爆炸弹。这种开花弹开始取代过去火炮发射的实心弹，威力和杀伤力大大增强。此外，明代在火器发展过程中，十分注意吸收外来先进的兵器技术。
明代不仅对火器作了许多改进，更有许多发明创造，如喷火类兵器、地雷等。
（4）熗炮不分
明朝初年的火器没有明确的区分，管形火器通称为熗、铳、炮，一些爆炸性火器如抛石机，也称为炮。而一些较大的火炮不但不称其为炮，反而被称"将军"，如大将军、二将军、三将军、守门将军等等。这种"封号"一直沿续到清代。在一般情况下，口径较大的管形火器称为将军或炮，而较小的则称为铳或熗。
明代的熗、炮、铳用铁或铜铸成简单的圆筒形，口径较大，身管较短，火药由前口填装，发射石弹、铅弹和箭等，后来才改为发射开花弹，增强了火炮的杀伤力。
明代火炮经过技术改进后，用途扩大，不仅用于攻城守寨，还用于野战。许多炮不仅发射炸弹，还发射带有毒火、毒烟的炮弹，用以更大面积地杀伤敌人。
（5）佛郎机、鸟咀铳——舶来品
明代种类众多的火器中，除了相当数量的"土生土长"的火器外，还有"舶来品"——佛郎机和鸟咀铳。
佛郎机是正德年间由葡萄牙船到广东时输入的。佛朗是葡萄牙当时的译名，所以葡萄牙人制造的火炮传入我国后，明朝仿制出的火炮也称为佛郎机。
和明代的火炮相比，佛郎机具有装填弹药方便、发射速度快、带有瞄准具等优点。因此，明政府于嘉靖二年(1523年）开始仿造，称其为大将军。明朝对这位"外来的将军"进行了改造，增加了重量，加长了炮身，制成大样、中样、小样等多种型制的铁铳。小样佛郎机适合于野战和骑兵使用。在佛郎机影响之下，其它管形火器也都装上了照门、准星，增强了火器射击的准确性。明代还根据佛郎机的制造经验，制成多种火器。佛郎机的输入对中国明代火器的生产、制造、使用，带来了变革性的促进作用。
鸟咀铳系另一种对明代火器生产产生影响的"舶来品"。鸟咀铳是明代嘉靖年间平定东南沿海倭寇时，根据从日本人手中缴获的鸟熗改制而成。鸟咀铳不同于其它铸造的管形火器，它是用熟铁打制而成的，重约5—6斤，带有准星，安在木床上，使用火绳发火，遇到风雨天便很难发射。铳上无刺刀，所以与敌人搏斗时无任何优势。明万历年间(1573—1619年），赵士桢对鸟咀铳进行了改造，改进了发火装置，在木床尾部装上钢刀，可用于近战搏斗。
此后火熗改造陆续进行，如迅雷铳的问世、17世纪时的燧发熗等等。这一切都是在鸟咀铳的影响下实现的。因此，鸟咀铳对明代火器的进步起到促进作用。
除了佛郎机和鸟咀铳之外，外来的兵器还有万历三十二年(1604年）从荷兰人手中夺取的大炮——"红夷炮"；著名科学家徐光启从澳门购得的四门西洋大炮等。但这些"洋炮"的影响，远不及佛郎机和鸟咀铳。明代火器生产制造与欧洲相比各具千秋，但在注意吸收外来先进技术的基础上，中国的火器步入了一个空前的发展时期。
（6）燃烧类兵器
明代繁多的火器中，燃烧类兵器是其中十分重要的一种类型。明代燃烧类兵器的性能主要是燃烧，也具有烟雾、毒气、障碍、杀伤等不同功用。和其它类型的火器一样，明代燃烧类火器比前代也有了很大进步。这时的火药制作精度高，效果好。能工巧匠们发明了许多发烟、发雾、散发毒气等制药配方方法，把根据这些配方制成的药物掺到火药中，以便在燃烧时杀伤敌人。使用燃烧类火药时，除使用弓弩发射外，还利用特制的各种管形火器进行发射。明代燃烧类兵器按其使用方法，可分为火箭、火熗、火球、喷火筒、火禽、火兽等五大类。
火箭是早已出现在中国的一种燃烧类兵器，但明代火箭比之前代有更高明之处，即改用引信点火。将燃火物质做成石榴状，安装在箭上，点燃引信后，用弓箭发射出去，中的后便燃烧起来。由于使用了油纸，所以用水也很难将其浇灭。公元1363年，明王朝尚未统一天下时，朱元璋与陈友谅大战鄱阳湖，就曾大量使用了火箭。
明朝另一种主要的燃烧类火器是火熗。明代火熗熗柄长6尺，末端带有铁钻，熗头长1尺多。熗头下夹有两个喷药筒，有引信相连。先点燃其中一个喷射，然后再点燃另一个喷射。这种火熗具有刺、烧、叉、钩四种功用。
明代火熗中最著名者当属梨花熗。梨花熗只有一个铁筒，内装毒性火药，用泥封口。每人可携带几个药筒，发射完后可继续替换。在战斗中，梨花熗喷射出的火焰达几丈远，敌人中毒后即刻死亡。明军在抗击倭寇时使用过这种熗，效果甚佳。
火球类燃烧兵器是明代燃烧类兵器家族中的一种，一般用抛石机发射，用于守城、水战、野战等。在居高临下和顺风时，也可用人力抛射。火球类火器除了燃烧外，还具有毒气、烟幕等作用。明代火球类火器主要有万火飞砂神炮、风尘炮、轰雷炮等等。这几种火器具有烟幕、迷盲和遮障的作用。
其中万火飞砂神炮用烧酒炒烧石灰末、砒霜、皂角等14种药料制成飞砂药，装在陶瓷罐里，配上火药。战斗中，点燃引信，投到敌群中，陶罐爆炸后，烟雾弥漫，遮障敌人。
明代使用的几种主要燃烧性火器中，喷火筒类火器是明代独创的。喷火筒在明代共有6种：毒药喷筒、满天喷简、毒龙喷火神筒、一把莲、钻穴飞砂神雾筒等。喷火筒用于攻城守寨和水战。战斗中，喷筒喷出毒药和火，使敌方目标燃烧和人马中毒。
火禽和火兽是明代另一种燃烧类火器。火禽和火兽在战争中早已使用。
从前的古代战场上，人们常用鸡、牛、麻雀等飞禽走兽传播火种，造成敌阵、敌营的燃烧。而明代的火禽火兽是人造的，如神火飞鸦实际上是用竹篾或细苇编的篓子，外形像一只小鸡，里面装有火药，装上纸制的翅膀，形同乌鸦在空中飞行姿态。鸦身下装有4支火箭，点燃火箭后，"乌鸦"可飞行100多丈，到达目标时，鸦身内火药即发生爆炸，引起目标燃烧。明代的火兽是木制的，外形做成兽状(实际上是一个小木车），内装烟瓶、火药和铳，用人推着冲向敌阵。点火后，喷出火焰和烟雾，火铳自动发射，用以骚扰打击敌人，使敌人产生恐怖感。
（7）爆炸性兵器
明代火器家族中，爆炸性兵器当属其中成员较多的一个支系。主要可分为炸弹类、地雷类和水雷。
明朝炸弹从其材料质地上可以分为铁弹、石弹、泥弹、木弹等。点火方式也五花八门：触发式，如击贼神机石榴炮；拉发式，如威远石炮；定时爆炸式，如慢炮等。触发式的神机石榴炮是用生铁铸成的，外形像石榴，内装火药，里面放一酒杯，杯中燃火种。可以放在路边，也可投入敌群中，当敌人捡到后，摇动火种，立刻爆炸，杀伤敌人。
威远石炮实际上是一种拉发式地雷。这种炸弹用石头凿成，内装火药、石子等，用沥青、黄蜡封口，放置在城下或敌人必经之处的路旁，用长绳拉发。
定时性爆炸炸弹——慢炮，问世于明代嘉靖年间，类似今天的定时炸弹。这种炸弹外形美观，像一个美丽的玩具，点燃引信后，3—4小时会自动爆炸。敌人不知是什么东西，会拾来观赏。只要时间一到，慢炮就会自动爆炸，使敌军遭受伤亡。
地雷是另一种爆炸性火器，是明代发明的诸多重要火器中的一种。据记载，明代的地雷多达十几种。地雷的制成材料有石头、铁、陶瓷等许多种。
地雷从发火形式上又可分为踏发式(炸炮）、绊发和拉发式(如万弹地雷炮等）、点火式(无敌地雷炮）等种类。炸炮是一种踏发式地雷，内装燧石，利用钢轮摩擦发火，当敌人踏动钢轮或触动绊索牵动钢轮时，就会引起爆炸。万弹地雷炮是一种拉火或绊索拉火式地雷，与现代某些地雷十分相似。
明代爆炸性火器还包括水雷。水雷分有水底龙王炮、混江龙、水底雷等。龙王炮采用定时装置发火，混江龙采用拉火装置发火。明代的这两种水雷已与现代的漂雷和沉雷的作用十分相似。
（8）火炮
明代火炮不仅继承了前代火炮的优点和长处，而且获得了进一步的发展。明代火炮在战争中威力更大，更能用于实战，在技术、制造工艺上，比之前人有了长足的进步。
明代的火炮发展历程，以佛郎机的引入为标志，可分为前后两个时期。
前期的火炮不带瞄准装置，后期的火炮带有瞄准装置。不带瞄准装置的火炮炮身比较短，口径和弹药没有标准，装填弹药的速度慢，射程近，命中率也很低。明代针对从前火炮移动性差的缺点和不足作了改进，在15世纪发明了炮车，把火炮固定在炮车上，遇到敌人即可射击。15—16世纪时，又制成炮架，火炮可以向不同方位移动，火炮的机动性大大提高。
明代不带有瞄准装置的火炮，可分为大型和小型两种。小型火炮一般在50公斤以下，主要有：大碗口筒、旋风炮、盏口炮、缨子炮、大铜铳、两头铜铳、铅弹一窝蜂、迅雷炮等等。其中比较有特色的是两头铜铳。两头铜铳把射击方向完全相反的铜铳结合在一起，架在木凳上，两头同时装填弹药，一头发射完毕后，掉过来发射另一头，射击速度明显加快。不带有瞄准装置的大炮，一般都在50公斤以上，主要有天字炮、攻戎炮、叶公神炮、千子雷炮、百子连珠炮等等。其中，名字前面带有"天"字的火炮为明代前期的大将军之一，重量在375—400斤之间不等，炮身刻有"天字第××号大将军"。这些大炮有的架在炮车上，有的安装在炮架上。
佛郎机引入前，弘治年间，发射炸弹的火炮问世。主要有毒火飞炮、飞蒙炮、八面旋风吐雾轰雷炮等等。这些火炮发射的弹丸，发射时放置炮口内的"法马"上，利用炮管内火药燃烧气体的压力，将弹丸抛向敌方爆炸，具有破坏、杀伤、燃烧、毒害等多种作用。这种炮一般都安装在炮车或炮架上。
明中叶，佛郎机传入我国后，火炮的生产和制造进入了一个新的时期，即带有瞄准装置的火炮问世。这不仅是明代火器生产的一个转折点，也是中国火器发展史上一次飞跃性变革。这次变革所带来的后果是：提高了火炮的命中率，炮的身管加长，射程增大；采用了子炮，火炮射速加快。带有瞄准装置的轻型火炮重为400斤以下，主要有大样铜(铁）佛郎机、威远炮、百子佛郎机等。重型火炮一般在500斤以上。在重炮当中，输入佛郎机用铜铸成，炮身长5—6尺，大型佛郎机重达1000多斤。佛郎机腹部膨大，留有长口，炮身外面用木头包住，加有防炸裂铁箍，前有准星，后有照门，在炮架上可上下左右转动。
明代的火炮总体上体现了种类繁多、技术进步、杀伤和破坏力增强、机动性有所改善等特点，并在许多方面有创新之处。
（9）火熗
火熗是明代管形火器中另一大组成部分。明代的金属管制火熗在发展阶段上，仍分为前后两期。前期为不带瞄准具的火熗，后期则是带有瞄准具的火熗。不带有瞄准具的火熗，主要有火龙熗、单眼铳、神熗、击贼砭铳、飞天神火毒龙熗、多眼熗等等，种类之多，不亚于明代火炮。明朝初年的单管火熗有火龙熗、单眼铳等。神熗则是永乐初年根据安南的神机熗仿制的。这种熗比明人自己制造的熗管长一些，射程也比较远，可以发射铅弹，也可以发射箭。
明代火熗中有相当种类的多管火熗，主要有七星铳等。单管分段发射的火熗主要有三出连珠、十眼铳等等。七星铳有7支熗管，用铁打成，中间一根，周围6根熗管，外面用铁皮包裹，加铁箍三道。7根铁管在尾部合成一体，装有5尺长的木柄，架在两个轮子的横轴上，一个人即可推拉。多管熗内装铁铅子，对准目标点火发射。从外形上看，这种多管火熗与近代多管机熗差不多。嘉靖二十五年(1546年），明代制造出了分段发射的三出连珠、十眼铳等火熗。这种火熗是单管分段发射式。分段发射的火熗是把一根熗管分成若干段，每段之间用纸片和细土隔开，分段填装弹药，分段发射。
不带有瞄准装置的火熗射程近，射速慢，尚有许多可改进之处。有明一代，火熗的制造发生重大飞跃是在佛郎机输入之后。佛郎机输入后，明朝仿照佛郎机的构造，设计了带有瞄准具的火熗。这类火熗有单管的，亦有多管的。单管熗主要以大追风熗、万胜佛郎机、百出先锋等为代表。这些熗身管加长，而且安装上了瞄准具。嘉靖二十五年(1546年），翁万达发明的百出先锋熗，有子炮10个，事先将弹药装好，打完一发后，再装第二发射击，连发连装，循环往复。发射速度明显高于一般单管火熗。
装有瞄准具的多管火熗主要有五雷神机、三提神机、迅雷机等。其中以万历二十六年(1598年）赵士桢发明的迅雷铳最为著名，它以转轮发射，与近代机关熗有相似之处。这些多管火熗由于装上了瞄准具，身管加长，口径缩小，因此射程增大，命中率提高。而那些采用转轮式发射的火熗，已与近代机关熗十分相似了。有的火熗前面还装上了锋刃，颇似近代步熗上了刺刀。
鸟熗是明代火熗家族中不可缺少的成员。鸟熗类火器主要有鸟咀铳、掣电铳、自生火铳等。鸟咀铳于嘉靖三十七年(1558年）进入中国后，人们在万历二十六年(1598年）仿制成功了鲁密鸟铳。鲁密鸟铳长约5—7尺，全重8斤，在结构上优于日本鸟铳，射程远，威力大。万历二十六年(1598年），赵士祯还参照西洋鸟铳和佛郎机制成了掣电铳；崇祯八年(1635年），毕懋康发明了自生火铳。这些鸟熗身管长，口径小，重量轻，便于骑兵使用，基本具备了现代步熗的形式。比之前代管形火器明代火熗进步是巨大的，在战场上更加实用。
（10）火箭——现代火箭之雏形
明朝初年，火箭以火药为动力，这种以火药为动力的发射原理，直到今天仍是世界各国火箭发射所采用的原理。明代的火箭就是利用了火药燃烧时产生反作用力的原理。火箭在明代是军队中主要轻武器之一，既用于陆战，也可用于水战。
明代火箭可分为单级和多级火箭两种。单级火箭有单发的，也有多发的，单发单级火箭射程为500步，架在树枝或冷兵器上点燃发射。单级火箭不仅箭本身能杀伤敌人，而且携带炸药。明代多发单级火箭种类也很多，最少的五虎出穴箭可发射5支箭，最多的百虎齐奔箭多达100支箭，其中比较著名的是"一窝蜂"多发单级火箭。这种火箭可发射32支箭。"一窝蜂"实际上是一只上大下小的木桶，内安箭格板二层，每支火箭引信都通向火门板的小口外，点火后同时射击，好像"一窝蜂"似的奔涌出去。
明代军队使用的多级火箭是现代多级火箭的雏形。多级火箭主要有出水火龙、飞空砂筒等等。火龙出水的"龙"是用毛竹制成的。在一段毛竹的头和尾装上木雕而成的龙头和龙尾，龙腹内装有火箭。龙头和龙尾安装火箭筒各2个。4个火箭筒的引信汇于一处，与龙腹内火箭引信相连。水战时，点燃龙头和龙尾的4个火箭筒，靠火药推力可离开水面向前飞行2—3里。龙头、龙尾4个火箭筒内的火药燃完后，又将龙腹内火箭点燃，火箭一齐从龙嘴里喷射出去，点燃敌船，杀伤敌人。
除上述火箭外，明代有时还利用管形火器发射火箭。这时的火箭本身就是一种弹丸，与靠火药推进的火箭不可同日而语。
（11）洋人与明代火器
明朝时，一些西方的耶稣会教士来华传教，他们对明代火器的发展，有着不同程度的贡献，其中比较突出的是日耳曼人汤若望。
崇祯十五年(1642年），明廷聘请汤若望监督铸造火炮，并让他传授如何使用火炮的技术。在汤若望主持下，铸成大炮20门，后又铸造了一批较小的火炮。汤若望因此受到明廷嘉奖，崇祯皇帝赐予其精制扁额一方，并亲笔题书"钦保天学"四个大字。汤若望口授、由焦勖笔录的《火攻揭要》一书，对火炮铸造、使用，及子弹、地雷的制造等进行了说明。此外，毕方济、龙华民等人也曾协助明政府制造火器。
（12）毕懋康的革命性贡献
毕懋康于崇祯八年(1635年）发明了自生火铳。
自生火铳是明代诸多火熗中的一种，其构造与鸟铳差别无大，而毕懋康的突出之处，在于改进了传统的火铳发火装置。
迄止明代，火铳已有200多年的历史了。在200多年里，火铳一直由火绳点火发射。火绳点火发射受到天气的制约，也受到火绳的制约。有时在战场上，火铳还未瞄准，便过早误放，错过了有效射击时间。毕懋康对发火装置进行了改革，用燧石发火代替火绳发火，实现了中国兵器史上一次革命性的突破。他将原来夹着火绳的龙头，改造成夹着火石的龙头，扣动扳机，龙头下压，与火石摩擦发火，火铳发射。这一变革不仅克服了火绳点火受天气影响的不足之处，而且可随时发射，射击准确，有效时间掌握在射手的手中，增强了火铳的杀伤力，也增强了火熗兵的战斗力。因此，毕懋康的改革是对中国火器发展的革命性贡献。
（13）赵士祯的发明创造
在明代火器发展史上，涌现过一大批对火器生产、制造作出杰出贡献的人物，他们对火器的发展和进步的影响不可低估。
明神宗万历年间的赵士祯，就是其中突出的一位。他曾对多种火器加以改造，经他改造过的火器更加实用，杀伤力更强。明神宗万历二十六年(1598年），赵士祯仿西域鲁密铳制成新式火熗，改良了发火装置，在熗床的尾部装上了钢刀，近战时作斩马刀用。同在这一年，赵士祯还发明了迅雷铳，其特点是转轮发射。还是在这一年，赵士祯参照西洋鸟熗和佛郎机制成掣电铳。这种火熗采取后装子铳式，共有5个子铳，各6寸长。子铳事先装好，作战时轮流装入熗管中发射，射击速度明显加快。
赵士祯还发明了一种发射火箭用的火箭溜，形状像一支短铳，上面有溜槽，可按规定的方向发射火箭，避免了火箭在运行时偏离方向，增加了火箭射击的准确性。
（14）火器对军事的影响
火器在明代虽未彻底取代冷兵器，但也成为战争中不可或缺的主要兵器。兵器构成的变化，势必对军事产生重要影响。
第一，军队编制的变化。明朝火器发达，大批装备军队，军队中出现了一大批携带火器的官兵，持冷兵器的人员逐渐减少，持火器的士兵逐年增多。据认为，明末时，军队的火器兵约占兵员总数的一半。冷兵器时代的军队编制显然不符合时代的要求，所以，明代军队中，专门化的火器部队已经出现，随之也出现了一批技术专门化的士兵，如炮兵等。与之相应的另一个变化是骑兵数量减少。骑兵目标大，容易被火器击中，且火器的爆炸声常常使马匹惊散。所以，火器的出现使骑兵的作用降低，再也未出现过前代那种大规模的以骑兵决胜负的战争局面。
第二，作战阵形变化。过去以冷兵器为主的时代里那种以大规模的密集阵形投入战场的局面，在明代发生了变化。火器增多后，密集的队形容易遭到打击，同时，使用火器的一方，也会因人员过密而行动不便。在这种情况下，小而散的战斗队形应运而生。戚继光仅有12人组成的"鸳鸯阵"就是为了对付火力较强的倭寇而发明的，并且收到了极好的效果。因此，火器使用后，冷兵器的战斗队形必然发生变化。
第三，火器使强攻战斗增多。在冷兵器为主的时代，如果想攻克强兵固守的城寨，大多采取智取、围困、奇袭三种方式，如果一味地强攻是相当困难的。火器用于战争后，破坏力和杀伤力增大，而且可直接以爆破方式攻城拔寨。与之相对应的是，防守一方也开始加固城池，以防火器的破坏。所以，战斗中强攻增多，战斗的力度加大。
第四，对火力要求提高。冷兵器和热兵器在明代同时存在，战斗往往是从火器发射开始的。参战双方都希望在火力交手中，以自己的火器压倒对方，使后来的战斗更加顺利、更加容易一些。因此，加强火力成为战争中一种势在必行的要求。同时，攻防双方也改变了传统的战术，采取低姿作战，减少火器伤亡的可能性，不再像从前那样"耀武扬威"了，并利用敌方火力的间隙向前冲锋。
总之，火器改变了冷兵器时代的军事思想、战略战术、军事工程等各方面原有的固定模式，战争范围扩大、战争烈度增加，与之相关的方方面面也必然会随之变化。
3.车和船
（1）战车
战车是一种历史悠久的古老兵器。自战国以后，战车很少直接用于战争，多用于运输或防守。明英宗正统十二年(1447年），总兵官朱冕提议"火车备战"后，各种各样的战车问世，历史悠久的战车在明代得到了振兴。明代战车有适合防守使用的熗炮偏车，有便于进攻的火熗、火铳独轮车，有时也用数千辆车编组成战车阵，其它还有：双熗冲锋的全胜车、旋转发炮的雷火车、火柜攻敌车、屏风车、塞门架器车、盛油火车等。明代的战车与火器一样，可谓名目繁多，不一而足。这时已将火器——火铳、火炮、火箭装备在战车上，其战斗力、攻击力远非前代战车所能比拟。战车振兴后，军队中随之出现了战车专门部队。嘉靖十一年(1532年）时，边镇开始酌行战车营制。后来，又在京营配置兵车4000辆，每辆配步卒若干人，神熗、夹靶熗各2支。
战车的振兴成为明代兵器进步和发达的标志之一。明代战车用途广泛，有攻有守，形制多样，将动力、火力、防护三者有机结合在一起。但总的说来，兵车在战争中因受地形等因素制约，并未取得人们预期的效果。
（2）战船
明代造船业比较发达，郑和7次下西洋足以证明明造船业的水平和实力。这也是明代战船发达的前提和基础。朱元璋当政时，明水军已具有一定的实力。沿海每百户所及巡检司各配备两艘战船，执行海上巡逻任务。
水军编制比较特殊，55—100艘战船组成一小寨，各小寨分别隶属于宁海6总寨和莱州8总寨，宁海、莱州总寨共辖48小寨，后又增设福建5小寨。
明代战船有江海之分。永乐以前造的船以江船为主，海船制造业是后来发展起来的。嘉靖年间，因东南沿海倭寇屡犯，海船制造业发展较快，船的样式增加。
明代的战船中，大船用于防守，小船用于追逐。大船能容纳100人，船身高大，上面的佛郎机可以俯射。小船体积不及大船，但行动敏捷，比较实用。因内战和运输之需，江河战船增多。在南京的上下游，经常驻扎两个水师的兵力。
明王朝存在的200多年间，正值欧洲各国海军大发展时期。而这一时期明朝的水军还不是近代意义上的海军。明代水军不像欧洲各国海军那样频频参战，最大的一次行动是郑和下西洋。此次出航，水军虽不是执行战斗任务，但海战多次发生，仍从几个方面反映了明代水军和战船的实力和水平。
1.卫所制
朱元璋统兵下江南占领南京后，为了改变军队编制混乱的情况，于至正二十四年(1364年）废除了旧的军事编制，统一改为卫所，规定"有兵五千者为指挥，满千户者为万户，百人为百户，五十人为总旗，十人为小旗"。是为卫所制雏形。明王朝建国后，朱元璋采纳刘基建议，对原有卫所制进行修订，完善了卫所制，制定了卫所的人员编制：每卫5600人，分为前、后、左、右、中五个千户所，每千户所1120人；千户所又分为10个百户所，每百户所112人；每百户统辖两总旗，各50人。
根据因卫设防的原则，在交通要道、军事重镇、险关隘口等处设立卫所。
明代卫所有在京在外之分，在京的卫分为京军上卫和都督府在京属卫。京军上卫是皇帝的近卫军，单独由京军指挥司统领；在京属卫分领于五军都督府。
在外的卫，一般在卫的前面冠以地名称谓，如济南卫、贵州卫等，所在地方一目了然。卫有时还分为护卫、屯卫，如广宁左屯卫、兖州护卫等等。在少数民族地区，明朝设立了一系列的司，如长官司、指挥使司、招讨使司等；诸王府设仪卫司及群牧所，例如河南赵、郑、崇、徽四府并有仪卫司和群牧所，边外归附地区，设羁縻卫所，奴儿干都司设立了384个卫所。
明初，全国总兵力约180万。后由于边防吃紧，兵力有所增加，永乐年间达到280万。但后来军士逃亡不断，军户逃避军役现象严重，一些卫所缺额短员，有的甚至超过半数，有的竟然只剩下几个人。据记载，正统三年(1438年），全国逃亡军士多达120万人。卫所兵员已严重不足。在这一年，巡按山东的监察御史李纯在视察某百户所时，发现该所本应有112名旗军，由于军士逃亡，仅存1人。卫所制逐渐失去了它的历史作用。
朱元璋设立卫所制，实行了一种寓兵于农、守屯结合的建军制度。除了京师卫所之外，其余卫所一律实行军屯自给，国家对之没有任何负担。这也是朱元璋曾声称的"养兵百万，不费一粒米"的具体兑现。因为卫所肩负屯田任务，屯田就成为军队各级官员的重要职责之一。明代前四朝屯田颇有成效，军队基本可以自给。所以各地卫所既负有守卫边防的军事任务，又要屯田种粮。各卫所因所处地区、承担军事任务的不同，屯田和守卫的任务比例也不尽相同。一些重要边境地区的卫所，军务重要，守多于屯，而在一些军事任务不突出的地区，则屯多于守。一般说来，边地卫所，三分守备，七分屯田；内地卫所，二分守备，八分屯田。鉴于卫所屯守结合的特点，卫所内世袭军户每户可得到田地15—50亩，同时还发给耕牛、农具等。每军户纳粮12石，存在仓库里，其中约70％为军士半饷，其余30％为军官俸禄。明代卫所并非全部承担屯田任务，因战争不能承担生产任务者，国家统一提供粮饷。
以屯养军系明代卫所制一大特色。但从宣德年间(1426—1435年）开始，军屯日渐破坏，主要原因是官僚权贵侵占军田，军士杂役过多，致使军田抛荒，屯田有名无实。政府不得不减征屯田的粮食，免军田粮食归仓。
2.军户制度——世袭兵制和职业兵制
明代国家的兵役制基本承袭了元代的军户制度。朱元璋汲取了前代府兵制和世兵制的经验，实行军民分制，军有军籍，民有民籍，严格区分。一旦一人从军，一家便永为军户，即军户是世袭的：一人为军，其家人世代永远充军，体现了军户兼有世袭兵和职业兵的特点，这也是明代军制的又一特点。
明代的军户由以下6种成分构成：
第一，原来元代的军户。在明初他们必须保留军籍，承担军务。他们构成了明代军户的第一种类型，也是老军户。
第二，参加元末红巾起义的农民及其它职业的人。他们帮助朱元璋得到了天下，自己却永入军籍，且累及子孙后代。
第三，元朝的一些败军、降军以及一些割据势力失败后的败军和降军。朱元璋得天下后，多次派人四处收集元朝的降军、败军，同时收集陈友谅、张士诚、方国珍等割据势力的旧部，让他们成为"归附"，隶属各卫，永为军户。这部分人在军户中占有相当大的比重。
第四，官民因犯罪而被"谪发"充军，成为军户，名曰"恩军"或"长生军"。
第五，民户丁多者中抽出一人为军。这种抽丁的做法称为"抽籍"，被抽中者即为抽充之军。在一般情况下，民户四丁中抽一丁为军，即所谓"抽充"。与第一种"老军户"相比，第二至第五种军户产生时间稍晚，故曰"新军户"。
第六，垛集。民户中每3户出一丁为军户者称垛集，而另外两户则为"贴户"。军户出的丁为"正军"，余下的壮丁为"余丁"、"次丁"。正军被分配到指定卫所驻守，世代相袭。
军户对于卫所至关重要，一方面保证了兵源，另一方面又不误生产，是卫所制生存之基础。但随着明代政治的日益腐败，卫所制百孔千疮，军户也失去了原有的作用。
明代军户是国家重要兵源之一，因此国家对军户严格控制，一般的军户必须终身服役。惟官至尚书时，方能免去军籍。能官至尚书者屈指可数，因此免去军籍者为数有限。
军户对卫所制至关重要，但军户地位却非常之低，甚至低于民户。在法律上，民户与军户犯罪相同，但所受惩罚，民户要比军户轻得多。军户的待遇也十分低下。每军户除出一余丁到卫所充军外，还得多出一丁，随军服劳役。有些地方甚至曾令每军户出2—3个余丁，随军从事各种繁重的劳役。永乐年间(1403—1424年），一个军户竟要出3—5个丁充军。军丁入卫后，为防止发生逃亡或兵变，一般采取大范围调动的方法，不在军户住地附近充军，如江南军户的军丁调到江北，而江北则调至江南。军丁往往要经过长途跋涉方能抵达目的地。所到之地，一般都是举目无亲的陌生地。军丁到达后，因乡音无闻、水土不服染病患病者屡屡发生。
军丁前往卫所服役，其军装和旅途所需费用一律由家庭承担。军丁在卫所服役期间，衣着自备，粮饷也不因生儿育女、人口增添而增加，所以军丁的妻儿老小常常衣不蔽体，食不果腹。军户也不因提供军丁而免除一些徭役，其生活状况不及民户。不仅家人如此，到卫所的军丁也不比家人强多少。军丁受到军官们的层层盘剥，军粮也常被军官克扣，或拖欠不发。有的卫所甚至几年不发军饷，一些军士以乞讨为生。
服役期间的军丁还是被政府、官宦权贵们奴役做苦工的对象。一些重大工程往往由军丁完成，如修筑宫殿、皇陵、疏浚河道等。明代对外卫军士实行班军制度，即到京师集中训练。其实，训练无多，各种徭役却不少。成化年间(1465—1487年），京卫军权旁落宦官之手。他们一方面让军士为他们出苦力卖命，另一方面又向政府领饷。京卫情况如此，外卫的情况亦无二致。
一些卫所将官让军士为他们种田耕地，甚至让军士为他们捕鱼采木，贩卖私货。军士已成为他们手中的工具和苦工。
军丁除上述种种不公正待遇外，婚姻也受到严格限制。卫军规定，军士必须有妻室，不得独身。因为军士不仅有服役的义务，而且还肩负着为卫所生育下一代军人的责任。为此，军户的婚姻受到种种严格限制，军户的子女不得外嫁民户，以免人员外流。军户若想与民户通婚，也困难重重。因为民户子女一旦与军户通婚，则终身没入军户，子孙后代永远逃脱不了军籍的严酷制约。
明军士还受到严酷的军法管制和约束。明代以用法严酷著名，卫军中更甚。卫军军士常受到长官的辱骂、殴打、折磨，触法者受到严惩无疑。朱元璋曾发榜，对军士立下严刑酷法，内容骇人听闻。如军官和军士在京师学唱者，割掉舌头，做生意者发配边远地区充军。
明朝初年，卫所制发挥作用，军户民户界限严格。卫所制失去作用后，军户和民户的界限也逐步打破。
3.京军
明朝军队中的精锐部分，都集中在京师附近。朱元璋定都南京时，京卫共有48个。明成祖朱棣迁都北京后，将京卫增至72个。其中京军26卫，直接隶属皇帝。明成祖讨北时，将全军步骑编为中军、左掖、右掖、左哨、右哨五大部分，称为五军。永乐二十二年(1424年），按五军编制，在北京成立了五军营。五军营平时训练，战时出征，但后来性质发生改变，成为奴役军士的主要方式。
明代还以"边外降丁三千"为基础，组建了三千营。三千营是仪仗巡哨的部队。
永乐年间，在平交趾战役中明军得到火器，于是又设立了神机营。神机营实际上就是火器营，装备有火铳和火熗。后因谭广进5000匹良马，又建立了五千营，隶属神机营。
五军营、三千营和神机营并称为三大营。三大营由皇帝派亲信宦官担任各营提督。京卫及外卫官军的训练任务主要由三大营承担，成为全国的战略机动部队。火器和战术的发展并未改变带有防御性的卫所，而三大营则几经变化。京军的第一次重大变化，与第一次在土木堡之变中遭受重大打击有关。
正统十四年(1449年），蒙古瓦剌军来犯，宦官王振怂恿明英宗贸然出征。50万京军在土木堡被歼，三大营"劲甲精骑皆陷没，所余疲卒不及十万"。面对险恶的形势，兵部尚书于谦千方百计在最短的时间内补充了兵力，打退了蒙古军队，保住了北京。于谦在军事实践中发现了京军诸多弊端，如各有敕令、兵将不熟等，遂开始对京军进行改革。景泰二年(1451年），他在各营中选出精兵10万，分为五营团练。第二年，又增加5万人，重新编组，分为10营，每营1.5万人，其余军士仍留在三大营内，称"老家"或"老营"。但京军第一次变化是短命的。1457年，明英宗朱祁镇复辟后，于谦被杀，团营也随之被撤销。
成化年间(1465—1487年），团营法又被恢复，是为京军编制体制上的第二次变化。当时共选拔精兵14万，分为12个团营。12团营各有名称，其中四武营名曰奋、耀、练、显；四勇营名曰敢、果、效、鼓；四威营名曰立、伸、扬、振，由于政治上的腐败，团营法的恢复收效不大，在12团营14万人中，缺额竟多达7.5万人。
明正德年间(1506—1521年），京军第三次变化。数万边军编入京军，明武宗任命边将江彬、许泰统领京军，先后立东官厅和西官厅，两官厅军成为"选锋"，12团营退为"老家"。嘉靖年间，京军又恢复了三大营，将原来的三千营改为神枢营。这是京军的第四次变化。由于卫所军士严重不足，又在山东、山西、河南等地募兵4万，分隶神枢、神机两营。后来，在京各卫军全部分隶三大营，每大营下又分为10营，合为30营，并且打乱了原三大营的兵种分工，每大营都有战兵、车兵、城守等兵种。嘉靖一朝，三大营编制一直在变动中。但此时的三大营，与最初的三大营相比，已面目皆非。
明代京军是一支重要的武装力量，但其统率权长期握在宦官手中，在团营时期，宦官的权力已达到了登峰造极的程度。嘉靖之后，宦官在京军中的势力有所削弱，到了天启、崇祯年间，宦官又控制了京军。
京军的编制迭经变化，兵员数量也历代不一。洪武初年，京军为20万左右，永乐时增至80万以上。土木堡之变前是京军的鼎盛时期，兵员总数在60万人以上。土木堡之战，京军大部被歼，仅存10万余人，京军开始衰落。
从此，虽历经改制，兵员始终未能达到前期水平。明朝末年，京军已不战自溃，气息奄奄。在册军士为11万余人，可是每天操练的兵员不过二三百人，所以当李自成率领农民军兵临北京城下时，那支专门负责保卫京师的京军已丧失抵抗能力，不堪一击。
4.募兵
明代募兵制的出现与卫所废驰、军队严重缺员有直接关系。因此，随着卫所制的败坏，明政府只得以募兵和征兵为补充。
募兵制大约出现在正统末年。当时明王朝经历了土木堡之变，京军主力基本丧失，各省勤王兵不能马上到京师。在这种情况下，朝廷派员四处募兵。所募士兵多为各地民壮。招募时讲定，事毕后散去，但5年后仍在军中训练。这部分被招民壮便成了募兵。募兵从军后，政府按月发饷，一切听命于政府。
募兵无论平时战时，只要未退役，就不得离开军队。募兵的对象十分宽泛，有各种形式的民间武装组织、失业农民、城市游民、农民、矿工、手工业者等等。
募兵制盛行于嘉靖年间。这一时期，沿海边防松弛，倭寇猖獗，人们对卫军的无能极其不满。于是沿海将帅纷纷募兵训练，以期练成精兵抗敌。有明一代，募兵著名且卓有成效者为戚继光。戚继光看到卫所军士已无战斗力可言，调来的军士也缺乏训练，战斗力亦不强。在这种情况下，他自己招募了一支军队——戚家军。他先后在金华、义乌等地招募士兵，并形成了一整套独特的招募、选拔、军律、遣撤、教练制度，对后来清代兵制产生了极为深刻的影响。他在《纪效新书.原选兵》中详细叙述了自己选兵用人的标准，不用那些市井油滑之人，而用乡野之人中的身体强壮者。在这种用人标准的基础之上，他加以严格训练，终于形成了战斗力极强的戚家军。大致在同时，台州知府谭纶在浙东招募良家子弟，组成了一支战斗力很强的军队。抗倭名将俞大猷也组织了一支俞家军。上述募兵制卓有成效，这些招募而来的精兵艰苦奋战，肃清了倭寇，完成了卫所军所不能完成的任务。募兵制逐渐盛行。
东南沿海募兵出现后，北方边军也开始募兵，其中比较著名的是嘉靖初年甘肃巡抚陈九畴报请中央批准的募兵。此次募兵规模较大，而且明确了以募兵补充边军缺额，是募兵逐步取代边军地位的一个重要标志。不仅边卫实行募兵，后来京军因懦弱无用，也以募兵充实。从此明朝政府以募兵为主力，卫军只留有虚名，置之不用。
明代募兵权集中在朝廷，募兵所需费用由政府统一支付。征募军队时，中央政府指定大臣四出进行，或地方将帅报请中央，批准后行事。中央政府对募兵加以高度集中控制，地方官吏无权擅自征召，若有人擅自募兵将被弹劾治罪。
募兵是卫所制废弛的产物，它克服了卫所军的一系列不足和缺陷。由于应募者必须年轻体壮，克服了卫所军中以老弱充数的局面。募兵出于自愿，不像对待军户那样强制性地对待其子孙后代。入伍者既无饥寒之苦，又人地相习，不会像军户子弟那样远离家园。但随着时间推移，募兵这些优点逐渐消逝，弊端日益显露。募兵未经过严格训练者，常常得不到粮饷，因而逃亡者逐年增多，不逃亡者也常哗变闹事。另一方面，一些将领拥兵自重，与割据势力无异。
5.特殊的军事力量一锦衣卫
锦衣卫是朱元璋洪武十五年(1382年）在南京设置的，是直属皇帝的特务组织，也是一个体系完整的军事特务机关。
锦衣卫所属有南北镇抚司十四所，所隶有将军、力士、校尉，掌直驾侍卫、巡察缉捕事。锦衣卫所将军，初曰天武，后改为大汉将军。镇抚司是锦衣卫内一个十分重要的机构，掌管审讯、缉捕等事务。其中南镇抚司管理本卫内行政事务，北镇抚司专事缉捕、审讯。
作为专制皇帝的鹰大部队，锦衣卫主要任务是对内镇压各种反抗；作为一支特殊的军事力量，它除了是明代的专政工具，要向朝廷提供一些军事情报外，还可向兵部、京军提供20万人的兵力。
6.领导指挥体制
明代军事领导体制和指挥体制在平时和战时差别很大。在地方，平时的军事领导是都指挥使司，即都司。都司的卫所隶属五府，听命于兵部。都司与所在省的布政司、按察司不相统属。都司下设同知二、佥事四，下设管理、战备、训练、屯种等机构，是明代平时地方最高军事领导机构，负责管理所辖区域内卫、所一切与军事有关的事务。由于都司有着特别重要的地位，所以明朝不许都司的职务世袭，必须由朝廷任命。
都司下设卫，卫的长官为都指挥使。卫下设千户所和百户所，卫领千户一般有左、右、前、后、中之分。
都军府是中央政府统军机关，每府设左右都督各一人。与都军府平行的中央军事机关是兵部，兵部长官为兵部尚书，其次设左右侍郎各一人，下设四个职能部门：负责卫所士官升调授袭退功赏的武选清吏司；负责军制、城防等事务的职务清吏司；负责仪仗禁卫驿传等事务的车驾清吏司；掌管戎器军事的武库清吏司。都督府既与兵部平行，又与之相互钳制，卫所的军队隶属都督府，听命于兵部。明政府这种做法是为了防止将帅军权过重，采取相互钳制措施后，使将不得专军，军权归中央。即领兵者无权调动军队，能调动军队者又无兵可带。
永乐以后，明代卫所指挥系统发生了一些变化。原来地方上最高军政长官都指挥使的地位有所下降，成为总兵官下属。总兵官是中央派往要害地区镇守的军事长官，其下设有副总兵(亦称副将）、参将、游击将军、守备、千总、地总等等。总兵官变成了地方镇戍统帅后，遇有战事时，又派中央大员到地方巡抚，事毕复命。
明朝的军事领导机构，在战时又别具特色。发生大规模战争时，朝廷临时组成领导指挥机关，调卫所军队归其指挥，总兵官称为"挂印将军"。宣德以前，总兵挂印称将军者为数不多。明朝的"将军"称呼前面一般加有所要执行任务的简称。如派赴云南的将军即称为"征南将军"，赴甘肃的将军则谓之"平陇将军"等等。总兵官的派遣人数，随着明朝历史的发展而逐年增多。战时所设官职，其品级高于平时所设军事官吏。
凡遇战事，由皇帝作出决定，兵部发出调兵命令，军事统帅由皇帝亲自任命，然后统率从各卫所调集的军队前往战区。战争结束后，军归卫所，主帅还印。这样，就使总指挥权、总调兵权和统帅任命权都把握在皇帝一人手中。但后来战事频仍，时间延长，还朝复印、军回卫所的制度逐渐失去了作用。
为加强对军事将领的控制，防止将帅专兵和形成尾大不掉的局面，明王朝专门设置了总督职务，如派都御史为巡抚而兼军务的称提督，若管辖地域广大或战略方位重要的，则设总督。如果是尚书、侍郎出任总督，都加上都御史头衔。明中叶以后，内外战乱频仍，明政府广设军事领导职务，且名目繁多，如"总督漕运兼提督军务、巡抚凤阳等处兼管河道"；"总督河南、湖广军务兼巡抚河南"等等。这些非常设性地方官职，只是朝廷因事而临时选派的大员。在这些官职中，"巡抚"由临时官职一步步变成了省的军政长官。它与都察院所派"巡抚"合称为"二台"。在原来"三司"的基础上，又增加了一层领导机构。这些机构本来多数是战时临时设置的，但到了后期，便形成了文官领导武官的军事领导体制。
7.军衔和功赏
明代军衔制集前代武官品级之大成，复杂繁琐。主要可分为有品级官阶和无品级、无定员职称。明代武官品位均在六品以上，且有"世官"和"流官"之分。世官的九等分别是：指挥使、指挥同知、指挥佥事、卫镇抚、正千户、副千户、百户、试百户、所镇抚等。这些军事官吏是正式编制的官员，也是世袭的。不仅直系可以继承，无直系时，旁系也可承袭。流官分为八等：都督、都督同知、都督佥事、都指挥使、都指挥同知、都指挥佥事、正留守、副留守。流官的官职不能世袭。这些官吏都是高级将领，是从世官中提升或武官中任用的。流官全部由皇帝亲自任命。因此，虽官职不能世袭，但仍属朝中高官显宦。
在明朝军队中，尚有相当数量的官职是没有品级和定员的。这些官职因情而定，名目繁杂。明代军官职权不一，互相牵制。但牵制所带来的却是无法克服的矛盾，最直接的后果便是军队战斗力降低。所以，明代的军衔、军官品位制度并非从提高军队的战斗力入手，所达到的目的和预期效果十分有限。
明代功赏制度是从朱元璋开始的。朱元璋即位后，曾大赏平定中原、征南诸将中功勋卓著者。永乐初年，明成祖朱棣参照朱元璋的定例，确立了功赏制度。军功分为奇功、首功、次功三等。正统年间，为抗击蒙军进犯，明政府专造赏功牌。赏功牌分为奇功、头功、齐功三种。世宗时，明代苦于倭患，所以沿海功赏高于北边功赏等级。嘉靖年间，倭患甚重，对抗倭战争的功赏则高于对付外敌。
对讨伐"内贼"的功赏，明朝亦有明文规定。崇祯时规定，得李自成、张献忠首级者给予万金，爵封侯。由此看来，对内镇压的功赏高于其它。
总的说来，明代功赏制度的发展趋势是越来越滥，功赏已失去原来的功用，形同虚设。
8.后勤
（1）军饷
明建国后，为减轻国家的军饷负担实行了军屯制。这一制度在开国前就已实行。边地各卫所，三分守城，七分屯田，有些地方则是六分屯种，四分守城。军屯制日益破坏，官僚权贵侵占军屯和军士杂役过重，致使军田抛荒，明政府不得不减征屯粮。到后来，所征屯粮十分有限，政府不得不另外设法筹饷。
明代除了军屯外，还有民屯和商屯两种形式。这两种屯田也为国家提供军粮。开国前，朱元璋曾组织过屯田，开国后，采取过招大批流民进行垦荒、移民屯田等措施。以这两种屯田作为军屯之补充，保证了军粮的供给。民屯中，有一部分民屯是军事化组织。一般是选调一部分农民，令他们隶属卫所，在卫所管理下进行军事化屯田。民屯大小不等，大的民屯100人，小的民屯50人。民屯设屯长1人。民屯所用耕牛由政府发给，种籽也可向官府借出，秋收后归还。
洪武二年(1369年），为了解决边军粮饷运输问题，明政府又实行了"开中法"，也叫"中盐法"，即让商人把粮食运到边境地区，在那里领取盐引(取盐凭证），然后回到内地盐场领取盐。给盐多少，按路途远近和运粮多少计算。有的商人为了赚钱，在边境地区雇人开荒屯田，就地收获粮食，交给边军，换得盐引。商屯从此逐步兴起，成为军屯一种辅助形式，对边远地区的军粮补给起到了较好的作用。弘治(1488—1505年）年间，货币经济进一步发展，白银作为本位币的地位进一步提高。这时，户部尚书叶淇又改变了"开中法"，让淮商以银代票，盐商从此直接纳银于户部盐运司，换取盐引，商人便停止了边境地区的屯田。
屯田养兵在明代历史上起到过重要作用。但由于屯田逐渐废弛，军饷转由政府承担，政府对军费的负担日益加重。嘉靖年间，边疆吃紧，南有倭寇，北有蒙古，军费开支比从前增加了10倍。嘉靖二十九年(1550年），蒙古俺答入侵，朝廷拿不出兵饷，第二年向百姓增收田赋，名为加派，征银115万两。接下来，又对浙、闽等地额外加赋，江南地区加到40万两白银。此外，为扩大收入，弥补军饷不足，明政府另立许多名目，作为征饷手段，如派括、算税契、折民壮、均强等等。除此之外，明政府常常因事临时增征军饷。万历四十六年(1618年），辽东兵起，明廷前后三次增加辽饷，每亩增田赋9厘，总数高达520万两。崇祯十年(1637年），明政府为镇压李自成农民起义扩充军队，同时增加军饷280万两，名曰剿饷。两年后，即崇祯十二年(1639年），又以各种名目增加军饷730万两。这些军饷是明廷通过各种手段从百姓身上征取的。
明政府的各种军饷数额巨大，连统治者也承认这一事实。但巨额数字的背后，是封建官僚阶层的巨额俸禄。朱元璋当政时，曾经减少官吏的俸禄，虽然如此，一些王公大臣的年俸仍在几千石以上。嘉靖四十一年(1562年）时，京师军粮为853万石，而实际供给的数量为400万石，一半以上的军粮没有落实，再加上各级大小官吏的层层克扣，真正落到军士头上的军粮所剩无几。
（2）军粮运输
明王朝迁都北京后，政治重心移到北方，而经济发达地区是南方，尤其是粮食产区主要在南方。北京驻军百万，以及庞大的官僚机构，没有南方粮食供应，生计难以维持。因此，整个明朝一代，政府一直十分重视南粮北运工作。朱元璋尚未取得天下之前，便形成了一条由南京到北京的粮食运输线。通过这条运输线，大量南方生产的粮食运到了北方，以保证朝廷和军队的粮饷。这条运输线遂成为明王朝的生命线。
这条运输线有海运、漕运、陆运三种形式。为把粮食运到北方，十几万军队、上万条船在总兵官带领下，沿水陆两线奔波，从事着繁重的运输任务。
为完成运粮的艰巨任务，明廷集中了南方造船工匠的智慧，造出了适合运输的各种船只，从而保障了水运的畅通。成祖讨北时使用的上万辆武刚车，也在运粮中发挥了作用。
（3）"总后勤部"——户部兼职
明朝官僚机构齐全、庞大，对军事后勤不可谓不重视。但有明一代，专司军队后勤工作的官僚机构竟无一个。无论平时或战时，军队后勤工作均由户部负责。户部实际上成为军队的"总后勤部"，一切后勤工作全部由户部承担，有时户部要全力以赴地完成军事后勤工作任务。例如在成祖讨北时，户部放下了其它一切工作，倾全力保障军队供给。
二、中国明代的兵器
1.冷兵器
明代兵器比前代有了长足进步，突出表现于火器的普遍使用。明代的兵器是冷热兵器交替使用和装备军队的时代，兵器种类很多，可谓一应俱全。
明代军队虽然使用了火器，但火器并未取代冷兵器，冷兵器在相当长一段时间内仍为战争中不可缺少的兵器。明代朱国桢在其《涌幢小品》中对当时的18种冷兵器进行了描述："武艺十八事，一弓，二弩，三熗，四刀，五剑，六矛，七盾，八斧，九钺，十戟，十一鞭，十二简，十三挝，十四殳，十五叉，十六爬头，十七绵绳，十八白打，白打即手搏之戏。"这就是传于后世，至今人们仍不绝于口的所谓"十八般兵器"。其实，"十八般兵器"不能将明代冷兵器全部包括。明代军队装备的冷兵器，可谓种类繁多，用途各异。在外形上可分为：长兵器，以熗、刀、镋钯，狼筅四种为主；短兵器，主要有刀剑、锏鞭棒、斧镰、系兵四大类。在这些冷兵器中，有些是从前人那里继承下来的，有的则是明代独创，如长兵器中的镋钯类兵器即是明代首创的。
镋钯是一种多刃兵器，有镋钯、饧杷、扒、镋、铲、马叉等6种。镋钯类兵器既可进攻，又能防御，人称"兼矛盾两用"。近距离搏斗中，镋钯可以格斗刺杀，远距离则可用它的两股作为火箭发射架。《武备志》对镋钯评价极高，称它为"军中最利者"。由于镋钯类兵器有许多优点，用途较广，直至清代绿营兵的装备仍使用镋钯。
明代发明的另一种兵器是狼筅。它的发明者是英宗时期的叶宗留矿工起义军。这种兵器开始时叫作"龙筅"。后来，这种兵器被戚继光采用，在东南沿海抗倭斗争中用以对付倭寇使用的长刀，收到了极好的效果。狼筅是用长有许多枝杈的长毛竹制成的。在节叉末端包上铁刃，带有直钩，敷有毒药。狼筅长为1.5丈，9—11层支叉。狼筅是一种防御性兵器，战斗性能较好。但狼筅形体笨重，只有身强体壮、训练有素的士兵才能使用，如果使用不当反而会妨碍自己人的行动。
明代冷兵器从用途上又可分为：抛射兵器，如弓箭、弩、抛石机等；防卫兵器，如盾、盔甲等等。弓箭仍是明代军队主要兵器之一，比之前代无太大改进。虽然当时火器已盛行，但弓箭发射速度比火绳熗快，好的弓箭手射击准确度也超过了火绳熗，因此在相当长的一段时间内，火器没有取代弓箭。这一点不仅在中国，在欧洲也是如此。
另一种抛射兵器——弩在中国也有悠久历史。弩在明朝可谓几起几落，朱元璋进代曾造弩装备部队，但因火器发展，弩被弃置一边。明孝宗接受了大臣的提议，恢复弩的制造。1500—1548年，明政府制造了大批弩来装备部队。明朝末年，弩逐渐被淘汰，火器取而代之。
在防御性冷兵器中，明代较突出的兵器是一些和火器并用盾牌。这种火器盾牌中比较著名的，有神行破敌猛火刀牌、虎头火牌、虎头木牌、无敌神牌等等。这种盾牌将火器装入其中，使盾牌攻守兼备。战斗时，持牌士兵在盾牌掩护下，向敌人喷火，火焰可喷出几丈远，杀伤敌人，保存自己。有的盾牌还在里面安装了箭和火熗，既可掩护自己，又可杀伤敌人。最大的盾牌可掩护25个人。这种盾牌系明代独创，至清代被淘汰。
明代盔甲多为铁制，因此非常笨重。一个边卫军士的盔甲重达57斤，在战斗中，军士的行动受到极大影响。弘治九年(1496年），明朝对盔甲进行改革，减轻了重量，即使如此，一副盔甲的重量仍重达24—35斤。
总的说来，明代冷兵器十分发达，常用的兵器是长熗，而短刀一直到清代还装备部队。其主要原因是，火器尚处初级阶段，人们还没有自如地把火药用于战争，加之生产和工艺等方面的不足，使火器不能取代冷兵器；另一原因是，火器在战争中的威力已被人们所认识，但战争最终解决问题却是冷兵器。火器当时还不能达到远近战结合的程度，比较起来，冷兵器反而有一定的优势。如近战、搏斗，最后占领敌方阵地、城堡等等，这些都是火器无法取代的。但明代的冷兵器已达到了登峰造极的地步，和火器相比，暴露出的不足日益明显，因此，"冷消热长"必然成为兵器发展的大趋向。
2.火器
（1）空前的发展
明代冷兵器发达，火器亦十分发达，达到了历史上空前的水平。明代火器之发达，主要表现在种类增多和质量提高两个重要方面。
在各种火器中，明代管形火器发展速度快，进步大。前代形制简单的火铳，已发展成为鸟熗、巨炮；由没有瞄准装置发展到有瞄准装置；由火绳点火发展到有击发装置；由单管发射发展成为多管连发。明代统治者对火器的使用发展比较重视，明朝后期，军队装备火器的比例已超过冷兵器，虽未顶替冷兵器，但也显示出了取而代之的必然趋势。
明代热兵器的发展进步是由多方面因素决定的。主要原因有：第一，朝廷重视；第二，善于吸取外来先进技术，如佛郎机炮的制造及使用等；第三，火器自身的威力——冷兵器望尘莫及的优势；第四，工匠和学者们的不懈努力，创造出许多新型兵器，体现了创新之处。由于这些原因，明代的火器生产达到了空前的水平，大大超过了前代。
（2）管理机构和产量
明代重视火器制造，在中央政府专门附设了兵仗、军器二局制造火器。明朝初年，只允许这二局制造火器，其他人一概不可，体现了明王朝对火器的严格控制。直至明英宗十四年(1449年），始授权各省生产铜火炮、手铳之类的火器。
明代对火器生产管理甚严，但产量没有受到丝毫影响。洪武年间，军器局在3年时间里共生产铜铳3000个，手把铜铳2000个。万历年间，朝廷令兵仗局在3年中制造出中样佛郎机4300付，大将军(这里的将军系明清时期给火炮的封号）10位，二将军97位，三将军26位，神炮669个，神铳1558把。如此巨大的火器产量，在尚未完全取代冷兵器的时代里，反映出明代火器生产能力之强。
（3）广泛使用与技术改进
明代火器产量大的一个重要原因是应用广泛。
朱元璋在统一天下过程中就以火器装备了军队，从中获益匪浅。开国后，更令军队大量装备火器。明成祖永乐年间，除京军装备火器外，北方各边卫所军队也装备了火器。郑和下西洋时，船上也装备了大量火铳、火箭。
明朝使用火器过程中，因时、因势对火器不足之处加以改进。明初，火器存在一系列缺点和不足：射程短、装填弹药费时间、速度慢，而且要用火绳点燃等。另外，此时的火器没有刺刀，火器手没有近战和自卫的能力；火器形体笨重，不适合野战；没有瞄准装置，命中率低。战斗中，一发打完后，还未来得及发射第二发，敌军已蜂拥而至。针对这些不足，明中叶以后对火器进行了改进，可单放，也可连续发射。这些改进多少克服了装填弹药慢的不足。明景泰元年(1450年），根据辽东边防部队的建议，将手把铳木柄加长到7尺，上面安装矛头，铳发射完后，可以用之与敌军搏斗。后来，又有多种兵器问世，使冷兵器和热兵器结合在一起。嘉靖二十五年(1546年），明代又生产出一种百出先锋炮，上面带有锋利的兵戈，可用于战场格斗，这已与近代步熗的刺刀十分相似了。
兵器改革方面，明代有许多突出之处。炮弹上的重大革新当属明中叶出现的爆炸弹。这种开花弹开始取代过去火炮发射的实心弹，威力和杀伤力大大增强。此外，明代在火器发展过程中，十分注意吸收外来先进的兵器技术。
明代不仅对火器作了许多改进，更有许多发明创造，如喷火类兵器、地雷等。
（4）熗炮不分
明朝初年的火器没有明确的区分，管形火器通称为熗、铳、炮，一些爆炸性火器如抛石机，也称为炮。而一些较大的火炮不但不称其为炮，反而被称"将军"，如大将军、二将军、三将军、守门将军等等。这种"封号"一直沿续到清代。在一般情况下，口径较大的管形火器称为将军或炮，而较小的则称为铳或熗。
明代的熗、炮、铳用铁或铜铸成简单的圆筒形，口径较大，身管较短，火药由前口填装，发射石弹、铅弹和箭等，后来才改为发射开花弹，增强了火炮的杀伤力。
明代火炮经过技术改进后，用途扩大，不仅用于攻城守寨，还用于野战。许多炮不仅发射炸弹，还发射带有毒火、毒烟的炮弹，用以更大面积地杀伤敌人。
（5）佛郎机、鸟咀铳——舶来品
明代种类众多的火器中，除了相当数量的"土生土长"的火器外，还有"舶来品"——佛郎机和鸟咀铳。
佛郎机是正德年间由葡萄牙船到广东时输入的。佛朗是葡萄牙当时的译名，所以葡萄牙人制造的火炮传入我国后，明朝仿制出的火炮也称为佛郎机。
和明代的火炮相比，佛郎机具有装填弹药方便、发射速度快、带有瞄准具等优点。因此，明政府于嘉靖二年(1523年）开始仿造，称其为大将军。明朝对这位"外来的将军"进行了改造，增加了重量，加长了炮身，制成大样、中样、小样等多种型制的铁铳。小样佛郎机适合于野战和骑兵使用。在佛郎机影响之下，其它管形火器也都装上了照门、准星，增强了火器射击的准确性。明代还根据佛郎机的制造经验，制成多种火器。佛郎机的输入对中国明代火器的生产、制造、使用，带来了变革性的促进作用。
鸟咀铳系另一种对明代火器生产产生影响的"舶来品"。鸟咀铳是明代嘉靖年间平定东南沿海倭寇时，根据从日本人手中缴获的鸟熗改制而成。鸟咀铳不同于其它铸造的管形火器，它是用熟铁打制而成的，重约5—6斤，带有准星，安在木床上，使用火绳发火，遇到风雨天便很难发射。铳上无刺刀，所以与敌人搏斗时无任何优势。明万历年间(1573—1619年），赵士桢对鸟咀铳进行了改造，改进了发火装置，在木床尾部装上钢刀，可用于近战搏斗。
此后火熗改造陆续进行，如迅雷铳的问世、17世纪时的燧发熗等等。这一切都是在鸟咀铳的影响下实现的。因此，鸟咀铳对明代火器的进步起到促进作用。
除了佛郎机和鸟咀铳之外，外来的兵器还有万历三十二年(1604年）从荷兰人手中夺取的大炮——"红夷炮"；著名科学家徐光启从澳门购得的四门西洋大炮等。但这些"洋炮"的影响，远不及佛郎机和鸟咀铳。明代火器生产制造与欧洲相比各具千秋，但在注意吸收外来先进技术的基础上，中国的火器步入了一个空前的发展时期。
（6）燃烧类兵器
明代繁多的火器中，燃烧类兵器是其中十分重要的一种类型。明代燃烧类兵器的性能主要是燃烧，也具有烟雾、毒气、障碍、杀伤等不同功用。和其它类型的火器一样，明代燃烧类火器比前代也有了很大进步。这时的火药制作精度高，效果好。能工巧匠们发明了许多发烟、发雾、散发毒气等制药配方方法，把根据这些配方制成的药物掺到火药中，以便在燃烧时杀伤敌人。使用燃烧类火药时，除使用弓弩发射外，还利用特制的各种管形火器进行发射。明代燃烧类兵器按其使用方法，可分为火箭、火熗、火球、喷火筒、火禽、火兽等五大类。
火箭是早已出现在中国的一种燃烧类兵器，但明代火箭比之前代有更高明之处，即改用引信点火。将燃火物质做成石榴状，安装在箭上，点燃引信后，用弓箭发射出去，中的后便燃烧起来。由于使用了油纸，所以用水也很难将其浇灭。公元1363年，明王朝尚未统一天下时，朱元璋与陈友谅大战鄱阳湖，就曾大量使用了火箭。
明朝另一种主要的燃烧类火器是火熗。明代火熗熗柄长6尺，末端带有铁钻，熗头长1尺多。熗头下夹有两个喷药筒，有引信相连。先点燃其中一个喷射，然后再点燃另一个喷射。这种火熗具有刺、烧、叉、钩四种功用。
明代火熗中最著名者当属梨花熗。梨花熗只有一个铁筒，内装毒性火药，用泥封口。每人可携带几个药筒，发射完后可继续替换。在战斗中，梨花熗喷射出的火焰达几丈远，敌人中毒后即刻死亡。明军在抗击倭寇时使用过这种熗，效果甚佳。
火球类燃烧兵器是明代燃烧类兵器家族中的一种，一般用抛石机发射，用于守城、水战、野战等。在居高临下和顺风时，也可用人力抛射。火球类火器除了燃烧外，还具有毒气、烟幕等作用。明代火球类火器主要有万火飞砂神炮、风尘炮、轰雷炮等等。这几种火器具有烟幕、迷盲和遮障的作用。
其中万火飞砂神炮用烧酒炒烧石灰末、砒霜、皂角等14种药料制成飞砂药，装在陶瓷罐里，配上火药。战斗中，点燃引信，投到敌群中，陶罐爆炸后，烟雾弥漫，遮障敌人。
明代使用的几种主要燃烧性火器中，喷火筒类火器是明代独创的。喷火筒在明代共有6种：毒药喷筒、满天喷简、毒龙喷火神筒、一把莲、钻穴飞砂神雾筒等。喷火筒用于攻城守寨和水战。战斗中，喷筒喷出毒药和火，使敌方目标燃烧和人马中毒。
火禽和火兽是明代另一种燃烧类火器。火禽和火兽在战争中早已使用。
从前的古代战场上，人们常用鸡、牛、麻雀等飞禽走兽传播火种，造成敌阵、敌营的燃烧。而明代的火禽火兽是人造的，如神火飞鸦实际上是用竹篾或细苇编的篓子，外形像一只小鸡，里面装有火药，装上纸制的翅膀，形同乌鸦在空中飞行姿态。鸦身下装有4支火箭，点燃火箭后，"乌鸦"可飞行100多丈，到达目标时，鸦身内火药即发生爆炸，引起目标燃烧。明代的火兽是木制的，外形做成兽状(实际上是一个小木车），内装烟瓶、火药和铳，用人推着冲向敌阵。点火后，喷出火焰和烟雾，火铳自动发射，用以骚扰打击敌人，使敌人产生恐怖感。
（7）爆炸性兵器
明代火器家族中，爆炸性兵器当属其中成员较多的一个支系。主要可分为炸弹类、地雷类和水雷。
明朝炸弹从其材料质地上可以分为铁弹、石弹、泥弹、木弹等。点火方式也五花八门：触发式，如击贼神机石榴炮；拉发式，如威远石炮；定时爆炸式，如慢炮等。触发式的神机石榴炮是用生铁铸成的，外形像石榴，内装火药，里面放一酒杯，杯中燃火种。可以放在路边，也可投入敌群中，当敌人捡到后，摇动火种，立刻爆炸，杀伤敌人。
威远石炮实际上是一种拉发式地雷。这种炸弹用石头凿成，内装火药、石子等，用沥青、黄蜡封口，放置在城下或敌人必经之处的路旁，用长绳拉发。
定时性爆炸炸弹——慢炮，问世于明代嘉靖年间，类似今天的定时炸弹。这种炸弹外形美观，像一个美丽的玩具，点燃引信后，3—4小时会自动爆炸。敌人不知是什么东西，会拾来观赏。只要时间一到，慢炮就会自动爆炸，使敌军遭受伤亡。
地雷是另一种爆炸性火器，是明代发明的诸多重要火器中的一种。据记载，明代的地雷多达十几种。地雷的制成材料有石头、铁、陶瓷等许多种。
地雷从发火形式上又可分为踏发式(炸炮）、绊发和拉发式(如万弹地雷炮等）、点火式(无敌地雷炮）等种类。炸炮是一种踏发式地雷，内装燧石，利用钢轮摩擦发火，当敌人踏动钢轮或触动绊索牵动钢轮时，就会引起爆炸。万弹地雷炮是一种拉火或绊索拉火式地雷，与现代某些地雷十分相似。
明代爆炸性火器还包括水雷。水雷分有水底龙王炮、混江龙、水底雷等。龙王炮采用定时装置发火，混江龙采用拉火装置发火。明代的这两种水雷已与现代的漂雷和沉雷的作用十分相似。
（8）火炮
明代火炮不仅继承了前代火炮的优点和长处，而且获得了进一步的发展。明代火炮在战争中威力更大，更能用于实战，在技术、制造工艺上，比之前人有了长足的进步。
明代的火炮发展历程，以佛郎机的引入为标志，可分为前后两个时期。
前期的火炮不带瞄准装置，后期的火炮带有瞄准装置。不带瞄准装置的火炮炮身比较短，口径和弹药没有标准，装填弹药的速度慢，射程近，命中率也很低。明代针对从前火炮移动性差的缺点和不足作了改进，在15世纪发明了炮车，把火炮固定在炮车上，遇到敌人即可射击。15—16世纪时，又制成炮架，火炮可以向不同方位移动，火炮的机动性大大提高。
明代不带有瞄准装置的火炮，可分为大型和小型两种。小型火炮一般在50公斤以下，主要有：大碗口筒、旋风炮、盏口炮、缨子炮、大铜铳、两头铜铳、铅弹一窝蜂、迅雷炮等等。其中比较有特色的是两头铜铳。两头铜铳把射击方向完全相反的铜铳结合在一起，架在木凳上，两头同时装填弹药，一头发射完毕后，掉过来发射另一头，射击速度明显加快。不带有瞄准装置的大炮，一般都在50公斤以上，主要有天字炮、攻戎炮、叶公神炮、千子雷炮、百子连珠炮等等。其中，名字前面带有"天"字的火炮为明代前期的大将军之一，重量在375—400斤之间不等，炮身刻有"天字第××号大将军"。这些大炮有的架在炮车上，有的安装在炮架上。
佛郎机引入前，弘治年间，发射炸弹的火炮问世。主要有毒火飞炮、飞蒙炮、八面旋风吐雾轰雷炮等等。这些火炮发射的弹丸，发射时放置炮口内的"法马"上，利用炮管内火药燃烧气体的压力，将弹丸抛向敌方爆炸，具有破坏、杀伤、燃烧、毒害等多种作用。这种炮一般都安装在炮车或炮架上。
明中叶，佛郎机传入我国后，火炮的生产和制造进入了一个新的时期，即带有瞄准装置的火炮问世。这不仅是明代火器生产的一个转折点，也是中国火器发展史上一次飞跃性变革。这次变革所带来的后果是：提高了火炮的命中率，炮的身管加长，射程增大；采用了子炮，火炮射速加快。带有瞄准装置的轻型火炮重为400斤以下，主要有大样铜(铁）佛郎机、威远炮、百子佛郎机等。重型火炮一般在500斤以上。在重炮当中，输入佛郎机用铜铸成，炮身长5—6尺，大型佛郎机重达1000多斤。佛郎机腹部膨大，留有长口，炮身外面用木头包住，加有防炸裂铁箍，前有准星，后有照门，在炮架上可上下左右转动。
明代的火炮总体上体现了种类繁多、技术进步、杀伤和破坏力增强、机动性有所改善等特点，并在许多方面有创新之处。
（9）火熗
火熗是明代管形火器中另一大组成部分。明代的金属管制火熗在发展阶段上，仍分为前后两期。前期为不带瞄准具的火熗，后期则是带有瞄准具的火熗。不带有瞄准具的火熗，主要有火龙熗、单眼铳、神熗、击贼砭铳、飞天神火毒龙熗、多眼熗等等，种类之多，不亚于明代火炮。明朝初年的单管火熗有火龙熗、单眼铳等。神熗则是永乐初年根据安南的神机熗仿制的。这种熗比明人自己制造的熗管长一些，射程也比较远，可以发射铅弹，也可以发射箭。
明代火熗中有相当种类的多管火熗，主要有七星铳等。单管分段发射的火熗主要有三出连珠、十眼铳等等。七星铳有7支熗管，用铁打成，中间一根，周围6根熗管，外面用铁皮包裹，加铁箍三道。7根铁管在尾部合成一体，装有5尺长的木柄，架在两个轮子的横轴上，一个人即可推拉。多管熗内装铁铅子，对准目标点火发射。从外形上看，这种多管火熗与近代多管机熗差不多。嘉靖二十五年(1546年），明代制造出了分段发射的三出连珠、十眼铳等火熗。这种火熗是单管分段发射式。分段发射的火熗是把一根熗管分成若干段，每段之间用纸片和细土隔开，分段填装弹药，分段发射。
不带有瞄准装置的火熗射程近，射速慢，尚有许多可改进之处。有明一代，火熗的制造发生重大飞跃是在佛郎机输入之后。佛郎机输入后，明朝仿照佛郎机的构造，设计了带有瞄准具的火熗。这类火熗有单管的，亦有多管的。单管熗主要以大追风熗、万胜佛郎机、百出先锋等为代表。这些熗身管加长，而且安装上了瞄准具。嘉靖二十五年(1546年），翁万达发明的百出先锋熗，有子炮10个，事先将弹药装好，打完一发后，再装第二发射击，连发连装，循环往复。发射速度明显高于一般单管火熗。
装有瞄准具的多管火熗主要有五雷神机、三提神机、迅雷机等。其中以万历二十六年(1598年）赵士桢发明的迅雷铳最为著名，它以转轮发射，与近代机关熗有相似之处。这些多管火熗由于装上了瞄准具，身管加长，口径缩小，因此射程增大，命中率提高。而那些采用转轮式发射的火熗，已与近代机关熗十分相似了。有的火熗前面还装上了锋刃，颇似近代步熗上了刺刀。
鸟熗是明代火熗家族中不可缺少的成员。鸟熗类火器主要有鸟咀铳、掣电铳、自生火铳等。鸟咀铳于嘉靖三十七年(1558年）进入中国后，人们在万历二十六年(1598年）仿制成功了鲁密鸟铳。鲁密鸟铳长约5—7尺，全重8斤，在结构上优于日本鸟铳，射程远，威力大。万历二十六年(1598年），赵士祯还参照西洋鸟铳和佛郎机制成了掣电铳；崇祯八年(1635年），毕懋康发明了自生火铳。这些鸟熗身管长，口径小，重量轻，便于骑兵使用，基本具备了现代步熗的形式。比之前代管形火器明代火熗进步是巨大的，在战场上更加实用。
（10）火箭——现代火箭之雏形
明朝初年，火箭以火药为动力，这种以火药为动力的发射原理，直到今天仍是世界各国火箭发射所采用的原理。明代的火箭就是利用了火药燃烧时产生反作用力的原理。火箭在明代是军队中主要轻武器之一，既用于陆战，也可用于水战。
明代火箭可分为单级和多级火箭两种。单级火箭有单发的，也有多发的，单发单级火箭射程为500步，架在树枝或冷兵器上点燃发射。单级火箭不仅箭本身能杀伤敌人，而且携带炸药。明代多发单级火箭种类也很多，最少的五虎出穴箭可发射5支箭，最多的百虎齐奔箭多达100支箭，其中比较著名的是"一窝蜂"多发单级火箭。这种火箭可发射32支箭。"一窝蜂"实际上是一只上大下小的木桶，内安箭格板二层，每支火箭引信都通向火门板的小口外，点火后同时射击，好像"一窝蜂"似的奔涌出去。
明代军队使用的多级火箭是现代多级火箭的雏形。多级火箭主要有出水火龙、飞空砂筒等等。火龙出水的"龙"是用毛竹制成的。在一段毛竹的头和尾装上木雕而成的龙头和龙尾，龙腹内装有火箭。龙头和龙尾安装火箭筒各2个。4个火箭筒的引信汇于一处，与龙腹内火箭引信相连。水战时，点燃龙头和龙尾的4个火箭筒，靠火药推力可离开水面向前飞行2—3里。龙头、龙尾4个火箭筒内的火药燃完后，又将龙腹内火箭点燃，火箭一齐从龙嘴里喷射出去，点燃敌船，杀伤敌人。
除上述火箭外，明代有时还利用管形火器发射火箭。这时的火箭本身就是一种弹丸，与靠火药推进的火箭不可同日而语。
（11）洋人与明代火器
明朝时，一些西方的耶稣会教士来华传教，他们对明代火器的发展，有着不同程度的贡献，其中比较突出的是日耳曼人汤若望。
崇祯十五年(1642年），明廷聘请汤若望监督铸造火炮，并让他传授如何使用火炮的技术。在汤若望主持下，铸成大炮20门，后又铸造了一批较小的火炮。汤若望因此受到明廷嘉奖，崇祯皇帝赐予其精制扁额一方，并亲笔题书"钦保天学"四个大字。汤若望口授、由焦勖笔录的《火攻揭要》一书，对火炮铸造、使用，及子弹、地雷的制造等进行了说明。此外，毕方济、龙华民等人也曾协助明政府制造火器。
（12）毕懋康的革命性贡献
毕懋康于崇祯八年(1635年）发明了自生火铳。
自生火铳是明代诸多火熗中的一种，其构造与鸟铳差别无大，而毕懋康的突出之处，在于改进了传统的火铳发火装置。
迄止明代，火铳已有200多年的历史了。在200多年里，火铳一直由火绳点火发射。火绳点火发射受到天气的制约，也受到火绳的制约。有时在战场上，火铳还未瞄准，便过早误放，错过了有效射击时间。毕懋康对发火装置进行了改革，用燧石发火代替火绳发火，实现了中国兵器史上一次革命性的突破。他将原来夹着火绳的龙头，改造成夹着火石的龙头，扣动扳机，龙头下压，与火石摩擦发火，火铳发射。这一变革不仅克服了火绳点火受天气影响的不足之处，而且可随时发射，射击准确，有效时间掌握在射手的手中，增强了火铳的杀伤力，也增强了火熗兵的战斗力。因此，毕懋康的改革是对中国火器发展的革命性贡献。
（13）赵士祯的发明创造
在明代火器发展史上，涌现过一大批对火器生产、制造作出杰出贡献的人物，他们对火器的发展和进步的影响不可低估。
明神宗万历年间的赵士祯，就是其中突出的一位。他曾对多种火器加以改造，经他改造过的火器更加实用，杀伤力更强。明神宗万历二十六年(1598年），赵士祯仿西域鲁密铳制成新式火熗，改良了发火装置，在熗床的尾部装上了钢刀，近战时作斩马刀用。同在这一年，赵士祯还发明了迅雷铳，其特点是转轮发射。还是在这一年，赵士祯参照西洋鸟熗和佛郎机制成掣电铳。这种火熗采取后装子铳式，共有5个子铳，各6寸长。子铳事先装好，作战时轮流装入熗管中发射，射击速度明显加快。
赵士祯还发明了一种发射火箭用的火箭溜，形状像一支短铳，上面有溜槽，可按规定的方向发射火箭，避免了火箭在运行时偏离方向，增加了火箭射击的准确性。
（14）火器对军事的影响
火器在明代虽未彻底取代冷兵器，但也成为战争中不可或缺的主要兵器。兵器构成的变化，势必对军事产生重要影响。
第一，军队编制的变化。明朝火器发达，大批装备军队，军队中出现了一大批携带火器的官兵，持冷兵器的人员逐渐减少，持火器的士兵逐年增多。据认为，明末时，军队的火器兵约占兵员总数的一半。冷兵器时代的军队编制显然不符合时代的要求，所以，明代军队中，专门化的火器部队已经出现，随之也出现了一批技术专门化的士兵，如炮兵等。与之相应的另一个变化是骑兵数量减少。骑兵目标大，容易被火器击中，且火器的爆炸声常常使马匹惊散。所以，火器的出现使骑兵的作用降低，再也未出现过前代那种大规模的以骑兵决胜负的战争局面。
第二，作战阵形变化。过去以冷兵器为主的时代里那种以大规模的密集阵形投入战场的局面，在明代发生了变化。火器增多后，密集的队形容易遭到打击，同时，使用火器的一方，也会因人员过密而行动不便。在这种情况下，小而散的战斗队形应运而生。戚继光仅有12人组成的"鸳鸯阵"就是为了对付火力较强的倭寇而发明的，并且收到了极好的效果。因此，火器使用后，冷兵器的战斗队形必然发生变化。
第三，火器使强攻战斗增多。在冷兵器为主的时代，如果想攻克强兵固守的城寨，大多采取智取、围困、奇袭三种方式，如果一味地强攻是相当困难的。火器用于战争后，破坏力和杀伤力增大，而且可直接以爆破方式攻城拔寨。与之相对应的是，防守一方也开始加固城池，以防火器的破坏。所以，战斗中强攻增多，战斗的力度加大。
第四，对火力要求提高。冷兵器和热兵器在明代同时存在，战斗往往是从火器发射开始的。参战双方都希望在火力交手中，以自己的火器压倒对方，使后来的战斗更加顺利、更加容易一些。因此，加强火力成为战争中一种势在必行的要求。同时，攻防双方也改变了传统的战术，采取低姿作战，减少火器伤亡的可能性，不再像从前那样"耀武扬威"了，并利用敌方火力的间隙向前冲锋。
总之，火器改变了冷兵器时代的军事思想、战略战术、军事工程等各方面原有的固定模式，战争范围扩大、战争烈度增加，与之相关的方方面面也必然会随之变化。
3.车和船
（1）战车
战车是一种历史悠久的古老兵器。自战国以后，战车很少直接用于战争，多用于运输或防守。明英宗正统十二年(1447年），总兵官朱冕提议"火车备战"后，各种各样的战车问世，历史悠久的战车在明代得到了振兴。明代战车有适合防守使用的熗炮偏车，有便于进攻的火熗、火铳独轮车，有时也用数千辆车编组成战车阵，其它还有：双熗冲锋的全胜车、旋转发炮的雷火车、火柜攻敌车、屏风车、塞门架器车、盛油火车等。明代的战车与火器一样，可谓名目繁多，不一而足。这时已将火器——火铳、火炮、火箭装备在战车上，其战斗力、攻击力远非前代战车所能比拟。战车振兴后，军队中随之出现了战车专门部队。嘉靖十一年(1532年）时，边镇开始酌行战车营制。后来，又在京营配置兵车4000辆，每辆配步卒若干人，神熗、夹靶熗各2支。
战车的振兴成为明代兵器进步和发达的标志之一。明代战车用途广泛，有攻有守，形制多样，将动力、火力、防护三者有机结合在一起。但总的说来，兵车在战争中因受地形等因素制约，并未取得人们预期的效果。
（2）战船
明代造船业比较发达，郑和7次下西洋足以证明明造船业的水平和实力。这也是明代战船发达的前提和基础。朱元璋当政时，明水军已具有一定的实力。沿海每百户所及巡检司各配备两艘战船，执行海上巡逻任务。
水军编制比较特殊，55—100艘战船组成一小寨，各小寨分别隶属于宁海6总寨和莱州8总寨，宁海、莱州总寨共辖48小寨，后又增设福建5小寨。
明代战船有江海之分。永乐以前造的船以江船为主，海船制造业是后来发展起来的。嘉靖年间，因东南沿海倭寇屡犯，海船制造业发展较快，船的样式增加。
明代的战船中，大船用于防守，小船用于追逐。大船能容纳100人，船身高大，上面的佛郎机可以俯射。小船体积不及大船，但行动敏捷，比较实用。因内战和运输之需，江河战船增多。在南京的上下游，经常驻扎两个水师的兵力。
明王朝存在的200多年间，正值欧洲各国海军大发展时期。而这一时期明朝的水军还不是近代意义上的海军。明代水军不像欧洲各国海军那样频频参战，最大的一次行动是郑和下西洋。此次出航，水军虽不是执行战斗任务，但海战多次发生，仍从几个方面反映了明代水军和战船的实力和水平。
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